[發(fā)明專利]無人船編隊控制方法、無人船及計算機可讀存儲介質

無效

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• 申請日: 2020-07-24
• 公開（公告）號: CN111857144A
• 公開（公告）日: 2020-10-30
• 發(fā)明（設計）人: 都廣斌;董國君;陳文亮;杜賢濤
• 申請（專利權）人: 珠海云洲智能科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;H04W4/46;H04W24/04;H04W84/18
• 代理公司: 深圳中一聯(lián)合知識產(chǎn)權代理有限公司 44414
• 代理人: 閆冰冰

本申請適用于智能控制技術領域，提供一種無人船編隊控制方法、無人船及計算機可讀存儲介質，應用于第一無人船，所述第一無人船為無人船編隊中的任意一個無人船，所述方法包括：獲取所述第一無人船與第二無人船之間的無線鏈路狀態(tài)，其中，所述第二無人船為所述無人船編隊中與所述第一無人船建立無線鏈路連接的無人船；當所述無線鏈路狀態(tài)滿足第一預設條件時，獲取所述第一無人船和所述第二無人船各自的編隊拓撲信息；根據(jù)所述無線鏈路狀態(tài)和所述編隊拓撲信息計算調整參數(shù)，并根據(jù)所述調整參數(shù)控制所述第一無人船行駛。通過上述方法，能夠有效保證無人船編隊通信的有效性。

技術領域

本申請屬于智能控制技術領域，尤其涉及無人船編隊控制方法、無人船及計算機可讀存儲介質。

背景技術

無人船是一種可以無需遙控、借助精確衛(wèi)星定位和自身傳感即可按照預設任務在水面航行的水面機器人，被廣泛應用于海洋調測、海上防務等領域。在執(zhí)行任務時，經(jīng)常需要無人船編隊協(xié)同作業(yè)，即無人船編隊中的無人船按照編隊的拓撲結構行駛。

現(xiàn)有的無人船編隊在執(zhí)行任務時，通常是編隊中相鄰的無人船之間進行無線鏈路通信，進而保證無人船編隊的整體通信需求。但是，當遇到編隊中某個無人船單點故障的情況時，如果不能及時調整編隊拓撲結構，將導致無人船編隊的通信中斷，進而影響無人船編隊任務的執(zhí)行。

發(fā)明內容

本申請實施例提供了一種無人船編隊控制方法、無人船及計算機可讀存儲介質，可以解決現(xiàn)有的無人船編隊無法自適應地調整編隊拓撲結構的問題。

第一方面，本申請實施例提供了一種無人船編隊控制方法，應用于第一無人船，所述第一無人船為無人船編隊中的任意一個無人船，所述方法包括：

獲取所述第一無人船與第二無人船之間的無線鏈路狀態(tài)，其中，所述第二無人船為所述無人船編隊中與所述第一無人船建立無線鏈路連接的無人船；

當所述無線鏈路狀態(tài)滿足第一預設條件時，獲取所述第一無人船和所述第二無人船各自的編隊拓撲信息；

根據(jù)所述無線鏈路狀態(tài)和所述編隊拓撲信息計算調整參數(shù)，并根據(jù)所述調整參數(shù)控制所述第一無人船行駛。

在第一方面的一種可能的實現(xiàn)方式中，所述獲取所述第一無人船與第二無人船之間的無線鏈路狀態(tài)，包括：

獲取所述第一無人船與所述第二無人船之間的無線鏈路信號的信號強度；

統(tǒng)計所述無線鏈路信號的數(shù)據(jù)誤碼率；

根據(jù)所述信號強度和所述數(shù)據(jù)誤碼率確定所述無線鏈路狀態(tài)。

在第一方面的一種可能的實現(xiàn)方式中，所述根據(jù)所述信號強度和所述數(shù)據(jù)誤碼率確定所述無線鏈路狀態(tài)，包括：

確定所述信號強度對應的量化區(qū)間；

確定所述量化區(qū)間中與所述數(shù)據(jù)誤碼率對應的量化值，并將所述量化值記為所述無線鏈路狀態(tài)。

在第一方面的一種可能的實現(xiàn)方式中，所述編隊拓撲信息包括位置信息和航速信息；

所述調整參數(shù)包括目標位置、目標方向和目標速度；

根據(jù)所述無線鏈路狀態(tài)和所述編隊拓撲信息計算調整參數(shù)，包括：

根據(jù)所述第一無人船和所述第二無人船各自的編隊拓撲信息確定所述目標位置；

根據(jù)所述第一無人船的位置信息和所述目標位置確定所述目標方向和所述目標速度。

在第一方面的一種可能的實現(xiàn)方式中，所述第一預設條件為所述量化值小于預設值；

所述根據(jù)所述第一無人船和所述第二無人船各自的編隊拓撲信息確定所述目標位置，包括：