[發明專利]無人船編隊控制方法、無人船及計算機可讀存儲介質

無效

• 申請號: 202010722038.5
• 申請日: 2020-07-24
• 公開（公告）號: CN111857144A
• 公開（公告）日: 2020-10-30
• 發明（設計）人: 都廣斌;董國君;陳文亮;杜賢濤
• 申請（專利權）人: 珠海云洲智能科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;H04W4/46;H04W24/04;H04W84/18
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 閆冰冰

1.一種無人船編隊控制方法，其特征在于，應用于第一無人船，所述第一無人船為無人船編隊中的任意一個無人船，所述方法包括：

獲取所述第一無人船與第二無人船之間的無線鏈路狀態，其中，所述第二無人船為所述無人船編隊中與所述第一無人船建立無線鏈路連接的無人船；

當所述無線鏈路狀態滿足第一預設條件時，獲取所述第一無人船和所述第二無人船各自的編隊拓撲信息；

根據所述無線鏈路狀態和所述編隊拓撲信息計算調整參數，并根據所述調整參數控制所述第一無人船行駛。

2.如權利要求1所述的無人船編隊控制方法，其特征在于，所述獲取所述第一無人船與第二無人船之間的無線鏈路狀態，包括：

獲取所述第一無人船與所述第二無人船之間的無線鏈路信號的信號強度；

統計所述無線鏈路信號的數據誤碼率；

根據所述信號強度和所述數據誤碼率確定所述無線鏈路狀態。

3.如權利要求2所述的無人船編隊控制方法，其特征在于，所述根據所述信號強度和所述數據誤碼率確定所述無線鏈路狀態，包括：

確定所述信號強度對應的量化區間；

確定所述量化區間中與所述數據誤碼率對應的量化值，并將所述量化值記為所述無線鏈路狀態。

4.如權利要求3所述的無人船編隊控制方法，其特征在于，所述編隊拓撲信息包括位置信息和航速信息；

所述調整參數包括目標位置、目標方向和目標速度；

根據所述無線鏈路狀態和所述編隊拓撲信息計算調整參數，包括：

根據所述第一無人船和所述第二無人船各自的編隊拓撲信息確定所述目標位置；

根據所述第一無人船的位置信息和所述目標位置確定所述目標方向和所述目標速度。

5.如權利要求4所述的無人船編隊控制方法，其特征在于，所述第一預設條件為所述量化值小于預設值；

所述根據所述第一無人船和所述第二無人船各自的編隊拓撲信息確定所述目標位置，包括：

計算所述量化值與所述預設值之間的量化差值，并計算所述量化差值對應的調整距離；

根據所述第一無人船的位置信息、所述第二無人船的位置信息以及所述調整距離，計算所述第一無人船到所述第二無人船的目標距離；

根據所述第二無人船的位置信息和航向信息、以及所述目標距離，確定所述第一無人船的目標位置。

6.如權利要求4所述的無人船編隊控制方法，其特征在于，所述根據所述調整參數控制所述第一無人船行駛，包括：

獲取所述第一無人船所在預設范圍內的環境信息；

根據所述環境信息、所述目標位置和所述目標方向，規劃所述第一無人船的目標行駛路線；

根據所述目標行駛路線控制所述第一無人船以所述目標速度行駛。

7.如權利要求1所述的無人船編隊控制方法，其特征在于，在獲取所述第一無人船和所述第二無人船各自的編隊拓撲信息之前，所述方法還包括：

獲取所述第一無人船和所述第二無人船在無人船編隊中各自對應的隊列序號；

若所述第一無人船對應的隊列序號大于所述第二無人船對應的隊列序號，則獲取所述第一無人船和所述第二無人船各自的編隊拓撲信息；

若所述第一無人船對應的隊列序號小于所述第二無人船對應的隊列序號，則控制所述第一無人船停止行駛。

8.一種無人船，其特征在于，包括：

狀態獲取單元，用于獲取所述第一無人船與第二無人船之間的無線鏈路狀態，其中，所述第二無人船為所述無人船編隊中與所述第一無人船建立無線鏈路連接的無人船；

信息獲取單元，用于當所述無線鏈路狀態滿足第一預設條件時，獲取所述第一無人船和所述第二無人船各自的編隊拓撲信息；

控制單元，用于根據所述無線鏈路狀態和所述編隊拓撲信息計算調整參數，并根據所述調整參數控制所述第一無人船行駛。