[發明專利]一種小型回轉體型AUV自主收放裝置

有效

• 申請號: 202010719914.9
• 申請日: 2020-07-23
• 公開（公告）號: CN111824375B
• 公開（公告）日: 2022-09-23
• 發明（設計）人: 杜曉旭;李淼;潘光;宋保維
• 申請（專利權）人: 西北工業大學
• 主分類號: B63C11/52
• 分類號: B63C11/52
• 代理公司: 西安凱多思知識產權代理事務所(普通合伙) 61290
• 代理人: 云燕春

1.一種小型回轉體型AUV自主收放裝置，其特征在于：包括導向罩(1)、銜接管(2)、機械手(5)、總控臺(4)、安裝架(3)和彈性防撞板(7)，安裝架(3)用于支撐整個裝置，銜接管(2)和彈性防撞板(7)同軸固定于安裝架(3)的兩端，總控臺(4)設置于安裝架(3)的頂端，導向罩(1)同軸安裝于銜接管(2)的外端口；多個機械手(5)沿安裝架(3)的長度方向均布，用于AUV的夾緊固定；其中機械手(5)、銜接管(2)和導向罩(1)組成AUV回收管；

所述機械手(5)包括固定柱(8)、支撐桿(9)、伸縮桿(10)、基本臂(11)、活動臂(12)、電機(13)，支撐桿(9)通過固定柱(8)平行固定于安裝架(3)的正下方；支撐桿(9)由兩個子桿插接組成，在插接處設置有伸縮桿(10)，通過伸縮桿(10)調節支撐桿(9)的長度，進一步調節AUV回收管內的空間；兩個基本臂(11)平行設置并鉸接于支撐桿(9)的兩端，其下端分別與一個活動臂(12)鉸接；基本臂(11)與活動臂(12)的鉸接處設置有電機(13)，用于控制活動臂(12)的轉動實現AUV的夾緊或釋放，能帶動活動臂(12)向下轉動，將AUV推出回收管；兩個活動臂(12)為位于同一圓周面內的兩個圓弧板；

所述總控臺(4)包括主控制模塊(14)和電源模塊(15)，主控制模塊(14)用于發出控制指令，電源模塊(15)為主控制模塊(14)、伸縮桿(10)和電機(13)供電；

所述伸縮桿(10)的兩端分別通過定位片安裝于支撐桿(9)的插接處；伸縮桿(10)包括內桿(16)、彈簧(17)、電磁線圈(18)、外桿(19)，外桿(19)為中空的管狀結構，內桿(16)、彈簧(17)、電磁線圈(18)依次同軸安裝于外桿(19)內；當電磁線圈(18)通電時產生電磁力使彈簧(17)伸長，內桿(16)在彈力作用下沿軸向移動，同時推動支撐桿(9)的一個子桿產生軸向位移；當電磁線圈(18)斷電時，電磁力消失，彈簧(17)回彈并將與其連接的內桿(16)拉回初始位置，同時支撐桿(9)隨內桿(16)的收回而歸位，T型凸臺與T型凹槽卡緊，完成定位。

2.根據權利要求1所述小型回轉體型AUV自主收放裝置，其特征在于：所述導向罩(1)為喇叭狀結構，其大徑端朝向外側，用于AUV回收時的導向，其小徑端與圓管結構的銜接管(2)同軸固定連接。

3.根據權利要求1所述小型回轉體型AUV自主收放裝置，其特征在于：所述彈性防撞板(7)為圓形板狀結構，用于AUV進入收放裝置后的限位。

4.根據權利要求1所述小型回轉體型AUV自主收放裝置，其特征在于：所述機械手(5)的固定柱(8)通過焊接與安裝架(3)固定連接。

5.根據權利要求1所述小型回轉體型AUV自主收放裝置，其特征在于：所述活動臂(12)內壁半徑小于待回收AUV外徑，并在其內壁固定有彈性緩沖墊，通過彈性變形和摩擦對AUV進行定位，同時能夠保護AUV的外殼。

6.根據權利要求1所述小型回轉體型AUV自主收放裝置，其特征在于：所述支撐桿(9)的一個子桿的插接端面設置有T型凸臺(20)，另一個子桿的插接端面設置有T型凹槽(21)，T型凸臺(20)和T型凹槽(21)相互配合安裝，T型凸臺(20)能夠隨伸縮桿(10)的伸縮沿T型凹槽(21)滑動。