[發明專利]一種小型回轉體型AUV自主收放裝置

有效

• 申請號: 202010719914.9
• 申請日: 2020-07-23
• 公開（公告）號: CN111824375B
• 公開（公告）日: 2022-09-23
• 發明（設計）人: 杜曉旭;李淼;潘光;宋保維
• 申請（專利權）人: 西北工業大學
• 主分類號: B63C11/52
• 分類號: B63C11/52
• 代理公司: 西安凱多思知識產權代理事務所(普通合伙) 61290
• 代理人: 云燕春

本發明一種小型回轉體型AUV自主收放裝置，屬于AUV釋放回收領域；包括導向罩1、銜接管2、機械手5、總控臺4、安裝架3和彈性防撞板7，安裝架3用于支撐整個裝置，銜接管2和彈性防撞板7同軸固定于安裝架3的兩端，總控臺4設置于安裝架3的頂端，導向罩1同軸安裝于銜接管2的外端口；多個機械手5沿安裝架3的長度方向均布，用于AUV的夾緊固定；其中機械手5、銜接管2和導向罩1組成AUV回收管；總控臺通過控制電磁伸縮桿10與電機13來實現機械手5的運動，從而完成對于AUV的回收、釋放操作。可以在收放裝置打開后使AUV以任意姿態角被釋放，盡快進入工作狀態，提高效率的同時可以有效的防止倒車。

技術領域

本發明屬于AUV釋放回收領域，具體涉及一種小型回轉體型AUV自主收放裝置。

背景技術

地球表面約有71％的面積被海洋覆蓋，探索海洋的未知領域、更有效利用海洋中所有的資源、加強海洋領域安全、維護國家海洋領域的合法權益等需求對水下航行器的性能提出了很高的要求?？紤]到潛航員人身安全、潛航成本等問題，無人水下航行器(Unmanned Underwater Vehicle,UUV)占據了航行器發展的主導地位。UUV可分為自主水下航行器(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)和有纜水下航行器(Remote OperateVehicle,ROV)。其中AUV可以無需人員控制，通過預先設置好的程序獨立航行，作業范圍更加廣泛。

受到電池能源的限制，AUV在進行水下作業一段時間就需要對其進行回收、補充能源、信息讀取、新任務下載以及為下一次釋放進行準備等工作。傳統對AUV進行收放的裝置包括桿式、箱式、導向罩式等，其中導向罩式回收裝置由于結構簡單、成本較低且不易發生故障應用的最為廣泛。但是傳統的導向罩式回收裝置在進行釋放動作的過程中由于受到海流影響易發生倒車并且工作效率不高，本發明基于傳統的導向罩式回收裝置，對其進行改進，提出一種導向罩與電機驅動的機械手結合的下降式AUV自主收放裝置。

發明內容

要解決的技術問題：

為了避免現有技術的不足之處，本發明提出一種小型回轉體型AUV自主收放裝置，由導向罩進行水下對接回收，機械手完成對于AUV的釋放，可以有效地防止在進行AUV回收釋放的過程中發生倒車。

本發明的技術方案是：一種小型回轉體型AUV自主收放裝置，其特征在于：包括導向罩1、銜接管2、機械手5、總控臺4、安裝架3和彈性防撞板7，安裝架3用于支撐整個裝置，銜接管2和彈性防撞板7同軸固定于安裝架3的兩端，總控臺4設置于安裝架3的頂端，導向罩1同軸安裝于銜接管2的外端口；多個機械手5沿安裝架3的長度方向均布，用于AUV的夾緊固定；其中機械手5、銜接管2和導向罩1組成AUV回收管；

所述機械手5包括固定柱8、支撐桿9、伸縮桿10、基本臂11、活動臂12、電機13，支撐桿9通過固定柱8平行固定于安裝架3的正下方；支撐桿9由兩個子桿插接組成，在插接處設置有伸縮桿10，通過伸縮桿10調節支撐桿9的長度，進一步調節AUV回收管內的空間；兩個基本臂11平行設置并鉸接于支撐桿9的兩端，其下端分別與一個活動臂12鉸接；基本臂11與活動臂12的鉸接處設置有電機13，用于控制活動臂12的轉動實現AUV的夾緊或釋放；兩個活動臂12為位于同一圓周面內的兩個圓弧板；

所述總控臺4包括主控制模塊14和電源模塊15，主控制模塊14用于發出控制指令，電源模塊15為主控制模塊14、伸縮桿10和電機13供電。

本發明的進一步技術方案是：所述導向罩1為喇叭狀結構，其大徑端朝向外側，用于AUV回收時的導向，其小徑端與圓管結構的銜接管2同軸固定連接。

本發明的進一步技術方案是：所述彈性防撞板7為圓形板狀結構，用于AUV進入收放裝置后的限位。

本發明的進一步技術方案是：所述機械手5的固定柱8通過焊接與安裝架3固定連接。