[發明專利]定位輔助裝置、機器人和視覺定位系統

有效

• 申請號: 202010719595.1
• 申請日: 2020-07-23
• 公開（公告）號: CN111844041B
• 公開（公告）日: 2021-11-09
• 發明（設計）人: 姚達琛;劉皓松;李誠
• 申請（專利權）人: 上海商湯臨港智能科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 深圳市威世博知識產權代理事務所(普通合伙) 44280
• 代理人: 何倚雯

本申請公開了一種定位輔助裝置、機器人和視覺定位系統。定位輔助裝置設置于待定位的目標設備上，該裝置包括顯示單元、控制單元和通信單元；顯示單元用于顯示特征信息，其中，特征信息能夠用于視覺定位以確定目標設備的位姿信息；控制單元與顯示單元連接，用于控制顯示單元顯示特征信息；通信單元與控制單元連接，用于實現目標設備與其他設備之間的信息傳輸。該定位輔助裝置能夠便于對各種類型的目標設備實現視覺定位以及使得目標設備具備通信的功能。

技術領域

本申請涉及視覺定位技術領域，特別是涉及一種定位輔助裝置、機器人和視覺定位系統。

背景技術

視覺定位是指基于攝像頭采集的畫面對機器人進行檢測并定位以獲取機器人的位姿信息。

目前，視覺識別設備只能識別出經過訓練的，其數據庫中已有的機器人，不能識別出數據庫以外的機器人，這極大地限制了視覺定位技術的應用和普及。

發明內容

本申請至少提供一種定位輔助裝置、機器人和視覺定位系統。

本申請第一方面提供了一種定位輔助裝置，該裝置用于設置于待定位的目標設備上，該裝置包括顯示單元、控制單元和通信單元；顯示單元用于顯示特征信息，其中，特征信息能夠用于視覺定位以確定目標設備的位姿信息；控制單元與顯示單元連接，用于控制顯示單元顯示特征信息；通信單元與控制單元連接，用于實現目標設備與其他設備之間的信息傳輸。

因此，通過利用顯示單元來顯示特征信息，可以使得視覺定位設備能夠直接識別定位輔助裝置，以此就可以獲得目標設備的位姿信息，故便于對各種類型的目標設備實現視覺定位，而無需利用目標設備來訓練視覺定位設備，減少訓練成本。而且，通信單元可以實現目標設備與其他設備之間的信息交互。以此，可以使得本身不具備通信功能的目標設備具備與外界進行通信的能力。

其中，上述通信單元包括第一通信模塊和第二通信模塊，第一通信模塊用于與其他設備連接，第二通信模塊用于與目標設備連接。

因此，通過第一通信模塊和第二通信模塊，可以分別實現定位輔助裝置分別與其他設備和目標設備的通信。

其中，上述接口為串行接口。

因此，通過將接口模塊設置為串行接口，能夠實現與目標設備的通信。

其中，上述的控制單元具體用于通過通信單元獲取其他設備或目標設備的顯示控制信息，并基于顯示控制信息控制顯示單元顯示特征信息。

因此，控制單元通過獲取顯示控制信息，可以相應的顯示特征信息，使得目標設備可以被視覺定位識別并獲取其位姿信息。

其中，上述的顯示控制信息為目標設備的設備標識信息，控制單元執行基于顯示控制信息控制顯示單元顯示特征信息，包括：檢測是否存在與設備標識信息對應的關聯特征信息；若存在，則控制顯示單元顯示與設備標識信息綁定的關聯特征信息；若不存在，則從待綁定的候選特征信息集合中選擇一候選特征信息，控制顯示單元顯示選擇的候選特征信息，并將選擇的候選特征信息保存作為與設備標識信息綁定的關聯特征信息。

因此，通過顯示關聯特征信息，視覺定位設備可以通過識別關聯特征信息確認與關聯特征信息對應的設備正在運行并獲得其位姿信息。另外，在建立了選擇的候選特征信息即是與該設備的設備標識信息的對應關系后，視覺定位設備就能夠通過識別該選擇的候選特征信息獲取目標設備的位姿信息并確認其正在運行。

其中，上述的顯示控制信息為預設特征信息，控制單元執行基于顯示控制信息控制顯示單元顯示特征信息，包括：控制顯示單元顯示預設特征信息。

因此，通過直接顯示顯示控制信息，可以使得顯示單元顯示的特征信息是預設的特征信息，使得目標設備能夠識別并獲取位姿信息。

其中，上述的顯示單元為發光二極管陣列。