[發明專利]基于兩級供能和負載口獨立閥控技術的液壓驅動單元

在審

• 申請號: 202010719032.2
• 申請日: 2020-07-23
• 公開（公告）號: CN111828409A
• 公開（公告）日: 2020-10-27
• 發明（設計）人: 晁智強;薛大兵;韓壽松;寧初明;劉相波;靳瑩;李華瑩;譚永營;李勛;王飛;郭浩
• 申請（專利權）人: 中國人民解放軍陸軍裝甲兵學院;軍事科學院系統工程研究院軍需工程技術研究所;浙江省軌道交通運營管理集團有限公司
• 主分類號: F15B1/02
• 分類號: F15B1/02;F15B1/027;F15B11/08;F15B13/042
• 代理公司: 濟南光啟專利代理事務所(普通合伙) 37292
• 代理人: 鄒文婷

本發明涉及機器人技術領域，且公開了基于兩級供能和負載口獨立閥控技術的液壓驅動單元，包括負載口獨立閥、兩位兩通伺服閥、開關閥、液壓缸和控制單元，負載口獨立閥包括負載和壓力切換閥，通過負載口獨立閥的設置，負載口獨立閥利用四個兩位兩通閥實現對執行器的控制，與三位四通閥不同，負載口獨立閥控能夠實現對執行器進、出口的獨立節流控制，通過利用兩組兩位兩通伺服閥和開關閥與壓力切換閥的兩側輸出端連接，實現兩種壓力的供能，然后通過壓力切換閥實現壓力切換，在滿足液壓驅動單元的需求條件下，優先使用低壓油液進行供能，在一定程度上能降低壓力損失，降低液壓驅動單元的能耗，提高效率。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，具體為基于兩級供能和負載口獨立閥控技 術的液壓驅動單元。

背景技術

四足機器人運動過程中，腿部液壓驅動單元負載變化幅度較大，且大負 載存在時間占整個運動周期的比例較小，即大多數時間系統中液壓驅動單元 受力處于負載不是太大的“中間狀態”，這導致多數液壓驅動單元處于“壓力 過剩”狀態，這必然導致在伺服閥閥口處的節流損失。因此，液壓驅動單元 的負載越小，其節流損失越大。綜上，要降低四足機器人液壓系統的能耗， 必須盡力提高系統壓力供給與液壓驅動單元需求的匹配程度。因此亟需基于 兩級供能和負載口獨立閥控技術的液壓驅動單元來解決上述問題。

發明內容

(一)解決的技術問題

針對現有技術的不足，本發明提供了基于兩級供能和負載口獨立閥控技 術的液壓驅動單元來解決上述問題。

(二)技術方案

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：基于兩級供能和負載口獨 立閥控技術的液壓驅動單元，包括負載口獨立閥、兩位兩通伺服閥、開關閥、 液壓缸和控制單元，負載口獨立閥包括負載和壓力切換閥，負載與壓力切換 閥的連桿結構連接，兩位兩通伺服閥和開關閥的數量均為兩個，壓力切換閥 的兩側輸出端分別與一個兩位兩通伺服閥和開關閥的輸入端連接，兩個開關 閥的輸出端相互連接，兩個兩位兩通伺服閥的輸出端均與液壓缸和控制單元 的輸入端連接。

(三)有益效果

與現有技術相比，本發明提供了基于兩級供能和負載口獨立閥控技術的 液壓驅動單元，具備以下有益效果：

1、該基于兩級供能和負載口獨立閥控技術的液壓驅動單元，通過負載口 獨立閥的設置，負載口獨立閥利用四個兩位兩通閥實現對執行器的控制，與 三位四通閥不同，負載口獨立閥控能夠實現對執行器進、出口的獨立節流控 制，通過利用兩組兩位兩通伺服閥和開關閥與壓力切換閥的兩側輸出端連接， 實現兩種壓力的供能，然后通過壓力切換閥實現壓力切換，在滿足液壓驅動 單元的需求條件下，優先使用低壓油液進行供能，在一定程度上能降低壓力 損失，降低液壓驅動單元的能耗，提高效率。

2、該基于兩級供能和負載口獨立閥控技術的液壓驅動單元，通過液壓驅 動單元中負載口獨立閥控技術的應用，解決了單泵多執行器液壓系統中三位 四通閥進出口節流效應耦合的問題，同時，采用負載口獨立閥控技術能夠實 現較大的系統背壓，有利于提高系統的穩定性。

附圖說明

圖1為本發明控制原理示意圖；

圖2為本發明負載口獨立閥的控制原理示意圖。

圖中：1負載口獨立閥、11負載、12壓力切換閥、2兩位兩通伺服閥、3開 關閥、4液壓缸、5控制單元。

具體實施方式

下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行 清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發明一部分實施例，而 不是全部的實施例。基于本發明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做 出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發明保護的范圍。