[發(fā)明專利]一種智能網(wǎng)聯(lián)車輛定位方法及裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010714208.5
• 申請(qǐng)日: 2020-07-22
• 公開（公告）號(hào): CN112040438A
• 公開（公告）日: 2020-12-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 胡堅(jiān)耀;林凡;張秋鎮(zhèn);陳健民
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣州杰賽科技股份有限公司;中國電子產(chǎn)品可靠性與環(huán)境試驗(yàn)研究所((工業(yè)和信息化部電子第五研究所)(中國賽寶實(shí)驗(yàn)室))
• 主分類號(hào): H04W4/40
• 分類號(hào): H04W4/40;H04W64/00;G06F16/245;G06F16/29
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司 44202
• 代理人: 麥小嬋;郝傳鑫

本發(fā)明公開了一種智能網(wǎng)聯(lián)車輛定位方法及裝置。所述方法，包括：在每一路側(cè)單元周圍的采樣點(diǎn)采集接收信號(hào)強(qiáng)度，并將接收信號(hào)強(qiáng)度和采樣點(diǎn)到路側(cè)單元的采樣距離作為離散信號(hào)數(shù)據(jù)，構(gòu)建離散信號(hào)數(shù)據(jù)庫；響應(yīng)待定位車輛發(fā)起的定位請(qǐng)求，當(dāng)待定位車輛接收到至少三個(gè)路側(cè)單元輸出的信號(hào)時(shí)，從中選擇至少三個(gè)路側(cè)單元作為目標(biāo)路側(cè)單元；將待定位車輛當(dāng)前的接收信號(hào)強(qiáng)度與離散信號(hào)數(shù)據(jù)庫中來自每一目標(biāo)路側(cè)單元的接收信號(hào)強(qiáng)度進(jìn)行比對(duì)，以根據(jù)每一比對(duì)結(jié)果得到對(duì)應(yīng)采樣距離；基于改進(jìn)的權(quán)重因子中心算法，根據(jù)采樣距離計(jì)算待定位車輛的目標(biāo)位置。本發(fā)明能夠有效避免因信號(hào)受車外環(huán)境干擾而衰減嚴(yán)重所帶來的理論誤差問題，提高車輛定位精度。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及無線定位技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種智能網(wǎng)聯(lián)車輛定位方法及裝置。

背景技術(shù)

近年來，隨著城市交通的迅速發(fā)展，城市道路變得錯(cuò)綜復(fù)雜，對(duì)車輛定位精度的要求也越來越高。現(xiàn)有的車輛定位方法主要借助車道線、護(hù)欄等參考位置來實(shí)現(xiàn)車輛定位，即先通過車輛上安裝的攝像頭采集包含有車道線和護(hù)欄的環(huán)境圖像，根據(jù)環(huán)境圖像建立道路模型，再通過車輛上安裝的雷達(dá)獲取車輛距離環(huán)境中護(hù)欄的距離，根據(jù)距離和車輛的尺寸信息，確定車輛在道路模型中的模擬位置，最終根據(jù)車輛在道路模型中的模擬位置確定出車輛距離車道線的目標(biāo)距離。而實(shí)際上受車外環(huán)境干擾，無線信號(hào)存在衰減現(xiàn)象，車輛接收的信號(hào)強(qiáng)度可能與理論值相差很大，從而導(dǎo)致車輛定位精度不高。

發(fā)明內(nèi)容

為了克服現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，本發(fā)明提供一種智能網(wǎng)聯(lián)車輛定位方法及裝置，能夠有效避免因信號(hào)受車外環(huán)境干擾而衰減嚴(yán)重所帶來的理論誤差問題，提高車輛定位精度。

為了解決上述技術(shù)問題，第一方面，本發(fā)明一實(shí)施例提供一種智能網(wǎng)聯(lián)車輛定位方法，包括：

在每一路側(cè)單元周圍的采樣點(diǎn)采集接收信號(hào)強(qiáng)度，并將所述接收信號(hào)強(qiáng)度和所述采樣點(diǎn)到所述路側(cè)單元的采樣距離作為離散信號(hào)數(shù)據(jù)，構(gòu)建離散信號(hào)數(shù)據(jù)庫；

響應(yīng)待定位車輛發(fā)起的定位請(qǐng)求，當(dāng)所述待定位車輛接收到至少三個(gè)所述路側(cè)單元輸出的信號(hào)時(shí)，從中選擇至少三個(gè)所述路側(cè)單元作為目標(biāo)路側(cè)單元；

將所述待定位車輛當(dāng)前的接收信號(hào)強(qiáng)度與所述離散信號(hào)數(shù)據(jù)庫中來自每一所述目標(biāo)路側(cè)單元的接收信號(hào)強(qiáng)度進(jìn)行比對(duì)，以根據(jù)每一比對(duì)結(jié)果得到對(duì)應(yīng)所述采樣距離；

基于改進(jìn)的權(quán)重因子中心算法，根據(jù)所述采樣距離計(jì)算所述待定位車輛的目標(biāo)位置。

進(jìn)一步地，在所述在每一路側(cè)單元周圍的采樣點(diǎn)采集接收信號(hào)強(qiáng)度，并將所述接收信號(hào)強(qiáng)度和所述采樣點(diǎn)到所述路側(cè)單元的采樣距離作為離散信號(hào)數(shù)據(jù)，構(gòu)建離散信號(hào)數(shù)據(jù)庫之前，還包括：

在路側(cè)的不同位置布設(shè)多個(gè)所述路側(cè)單元，以每一所述路側(cè)單元為圓心構(gòu)造多個(gè)半徑依次遞增的同心圓，并在每一所述同心圓的圓周位置布設(shè)所述采樣點(diǎn)。

進(jìn)一步地，相鄰兩個(gè)所述同心圓的間距等于所述路側(cè)單元和與所述路側(cè)單元相鄰的同心圓的間距，且所述路側(cè)單元和與所述路側(cè)單元相鄰的同心圓的間距小于預(yù)設(shè)閾值。

進(jìn)一步地，所述在每一路側(cè)單元周圍的采樣點(diǎn)采集接收信號(hào)強(qiáng)度，并將所述接收信號(hào)強(qiáng)度和所述采樣點(diǎn)到所述路側(cè)單元的采樣距離作為離散信號(hào)數(shù)據(jù)，構(gòu)建離散信號(hào)數(shù)據(jù)庫，具體為：

在每一所述同心圓上的各個(gè)采樣點(diǎn)采集初始接收信號(hào)強(qiáng)度，并計(jì)算所有所述初始接收信號(hào)強(qiáng)度的平均值；

將所述平均值作為所述接收信號(hào)強(qiáng)度，將對(duì)應(yīng)所述同心圓的半徑作為所述采樣距離，構(gòu)建所述離散信號(hào)數(shù)據(jù)庫。

進(jìn)一步地，所述響應(yīng)待定位車輛發(fā)起的定位請(qǐng)求，當(dāng)所述待定位車輛接收到至少三個(gè)所述路側(cè)單元輸出的信號(hào)時(shí)，從中選擇至少三個(gè)所述路側(cè)單元作為目標(biāo)路側(cè)單元，具體為：

響應(yīng)所述待定位車輛發(fā)起的定位請(qǐng)求，判斷所述待定位車輛是否接收到一跳范圍內(nèi)至少三個(gè)所述路側(cè)單元輸出的信號(hào)；