[發明專利]一種智能機器人的機械手

在審

• 申請號: 202010714196.6
• 申請日: 2020-07-22
• 公開（公告）號: CN111730621A
• 公開（公告）日: 2020-10-02
• 發明（設計）人: 張雨
• 申請（專利權）人: 張雨
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明涉及機械制造工藝裝備領域，具體是涉及一種智能機器人的機械手，包括有第一旋轉機構、水平移動機構、豎直移動機構、第二旋轉機構、翻轉機構、夾緊機構和控制器；第一旋轉機構安裝于智能機器人本體上，水平移動機構對稱地水平設置在第一旋轉機構底部輸出端上，豎直移動機構豎直的與水平移動機構活動端固定連接，第二旋轉機構安裝在豎直移動機構底端，翻轉機構設置于第二旋轉機構輸出端上，夾緊機構安裝在翻轉機構工作端上；該方案改變了傳統的XY軸驅動方式，更有利于進行曲線運動，各部分均具有自鎖能力，控制精確。

技術領域

本發明涉及機械制造工藝裝備領域，具體是涉及一種智能機器人的機械手。

背景技術

在現有技術中，由于數控工具磨床的加工工件在上下料時的動作比較復雜，有些自動化程度不高的數控工具磨床的上料，只能采用手動方式上下料，其勞動強度大，自動化水平低，操作容易出現錯誤；有一些數控工具磨床雖然采用機械手上下料，但是與機床的其它部分如砂輪主軸、工件主軸沒有很好的配合，其結構也不盡合理，影響上料的生產效率。

中國專利CN201821482063.5公開了一種智能機械手，包括料爪，所述的料爪用于夾持料棒，所述的智能機械手包括縱向移動機構、橫向移動機構和上下移動機構，還包括機械手翻轉機構。采用上述技術方案，利用計算機的數字控制系統，實現與機床的砂輪主軸、工件主軸的很好配合，實現復雜的上料動作，提高上料的自動化程度，提高生產效率。

但該結構采用的仍然是傳統的XY軸移動方式，不擅長曲線運動。且該結構使用氣缸實現升降和俯仰運動，精度較低。

發明內容

為解決上述技術問題，提供一種智能機器人的機械手，本技術方案解決了上述問題，改變了傳統的XY軸驅動方式，更有利于進行曲線運動，各部分均具有自鎖能力，控制精確。

為達到以上目的，本發明采用的技術方案為：

一種智能機器人的機械手，其特征在于，包括有第一旋轉機構、水平移動機構、豎直移動機構、第二旋轉機構、翻轉機構、夾緊機構和控制器；第一旋轉機構安裝于智能機器人本體上，水平移動機構對稱地水平設置在第一旋轉機構底部輸出端上，豎直移動機構豎直的與水平移動機構活動端固定連接，第二旋轉機構安裝在豎直移動機構底端，翻轉機構設置于第二旋轉機構輸出端上，夾緊機構安裝在翻轉機構工作端上，第一旋轉機構、水平移動機構、豎直移動機構、第二旋轉機構、翻轉機構、夾緊機構均與控制器電連接。

優選的，所述第一旋轉機構包括又固定板、蝸輪蝸桿驅動組件、第一旋轉軸和穩定組件；固定板與智能機器人本體固定連接，蝸輪蝸桿驅動組件固定安裝在固定板上，第一旋轉軸軸線豎直地與固定板轉動連接，第一旋轉軸底端與水平移動機構頂端中央位置固定連接，穩定組件同軸套設在第一旋轉軸外部且與第一旋轉軸之間留有間隙，穩定組件頂端與固定板底部固定連接，穩定組件底部對稱地安裝在水平移動機構上，蝸輪蝸桿驅動組件與控制器電連接。

優選的，所述蝸輪蝸桿驅動組件包括又軸承座、第一蝸桿、第一蝸輪和第一旋轉驅動器；一對軸承座相向地設置于固定板上，第一蝸桿兩端與軸承座轉動連接，第一蝸輪套接在第一旋轉軸上并與第一蝸桿嚙合傳動，第一旋轉驅動器固定安裝在固定板上且輸出端與第一蝸桿固定連接，第一旋轉驅動器與控制器電連接。

優選的，所述穩定組件包括有導向吊架、掛板、第二旋轉軸、滾珠和限位塊；導向吊架包括有頂部與固定板底部固定連接的環形安裝板、同軸設置在環形安裝版下方的空心圓柱連接部、安裝于空心圓柱連接部下方的圓形承托部以及圍繞圓形承托部軸線開設在其上端的環形凹槽，導向吊架與第一旋轉軸軸線同軸設置，導向吊架頂端安裝在固定板底部，第一旋轉軸自導向吊架中央穿過，一對掛板對稱地安裝在水平移動機構兩側，第二旋轉軸軸線水平地安裝在掛板上，限位塊安裝于第二旋轉軸的端部，滾珠與第二旋轉軸轉動連接且介于掛板與限位塊之間，滾珠與導向吊架的環形凹槽滾動連接。