[發明專利]一種分布控制的架空輸電線路無人機巡線系統及其巡線方法

在審

• 申請號: 202010713551.8
• 申請日: 2020-07-22
• 公開（公告）號: CN113970932A
• 公開（公告）日: 2022-01-25
• 發明（設計）人: 王林;周春豐;李霜冰;王建波;曲思衡;華欣宇;張宇辰;劉赫;韓國龍;徐燕楠
• 申請（專利權）人: 國網天津市電力公司;國家電網有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10;G01J5/48;H02G1/02;H02J13/00;G08C17/02;G08C23/06
• 代理公司: 天津創智天誠知識產權代理事務所(普通合伙) 12214
• 代理人: 李玲

本發明公開了一種分布控制的架空輸電線路無人機巡線系統，包括后臺處理系統以及分布在輸電線路各處的多個無人機。后臺處理系統能夠同時實現對多臺無人機的控制，通過分布式控制無人機，實現對輸電線路全網的巡視工作，極大地解放了人力，降低了一線電力生產工作人員的運行壓力。此外，其巡線方法通過紅外溫度傳感器和攝像頭等采集設備，對信號進行采集后再進行智能分析，極大地提升了生產勞動效率。同時，當系統分析發現運行情況不正常時形成運行狀態報告上報給運行人員，運行人員通過遠程操控模塊操控無人機進行遠程二次巡視，增加了系統智能分析的可靠性和準確性。

技術領域

本發明涉及電力輸送線路巡視技術領域，特別是涉及一種分布控制的架空輸電線路無人機巡線系統及其巡線方法。

背景技術

在電力生產中，架空輸電線路作為電力輸送的通道，在電網運行中有著至關重要的作用。

實際生產運行工作中，為了確保輸電線路的運行安全穩定可靠，需要電力工作人員定期開展對輸電線路的巡視工作，在國慶、兩會等國家重要活動期間更是要開展進行運行保障，確保電力系統運行安全，供電可靠。

隨著近年來社會生產生活的大跨步發展，為滿足社會用電需求，電網規模也迎來了巨大變化，輸電線路越來越長、建設密度越來越高，人員力量逐步難以滿足電網的發展，輸電線路的巡視給電力生產工作人員形成了巨大壓力。此外，由于高電壓等級輸電線路距離長且多位于野外，電力生產工作人員進行巡視時，工作任務壓力大，巡視路況、環境惡劣，巡視一次用時過長，對工作人員的交通安全、人身安全也有一定隱患。

現有情況下已經有相關企業將無人機投入到電力線路的巡視工作中，但是仍然需要工作人員到現場進行操作，不能實現巡視工作的自動化、智能化，仍舊依靠大量人力。同時，由于受到控制信號傳輸距離的限制，一般無人機飛行距離多為2-3公里，距離短，效率低，效果差。

發明內容

本發明的目的是針對現有技術中巡視工作的自動化、智能化程度低，效率低，效果差的技術缺陷，而提供一種分布控制的架空輸電線路無人機巡線系統及其巡線方法。

本發明的另一方面，是提供一種分布控制的架空輸電線路無人機巡線系統巡線方法。

為實現本發明的目的所采用的技術方案是：

一種分布控制的架空輸電線路無人機巡線系統，包括后臺處理系統以及分布在輸電線路各處的多個無人機；

每一所述無人機上裝配有信號采集與傳輸模塊和信號接收與控制模塊；所述后臺處理系統包括系統信號接收模塊、數據存儲模塊、對比處理模塊和遠程操控模塊；所述信號采集與傳輸模塊和所述系統信號接收模塊之間通過電力通信設施通訊連接；所述遠程操控模塊和所述信號接收與控制模塊之間通過電力通信設施通訊連接；其中，

所述信號采集與傳輸模塊，用于采集輸電線路的現場狀況信號并將現場狀況信號通過所述系統信號接收模塊傳輸至對比處理模塊；

數據存儲模塊，用于存儲標準正常信號和歷史信號；

對比處理模塊，用于將接收到的現場狀況信號與標準正常信號和歷史信號進行對比分析并判斷運行情況，若運行情況正常則將該現場狀況信號存儲為歷史信號，若運行情況不正常則形成運行狀態報告上報給運行人員；

遠程操控模塊，由運行人員操控，用于發出控制信號并通過信號接收與控制模塊控制無人機做出相應動作，以進行遠程二次巡視。

在上述技術方案中，所述信號采集與傳輸模塊包括采集設備和5G通信設備。

在上述技術方案中，所述現場狀況信號包括紅外圖像和現場圖像；

所述采集設備包括用于采集所述紅外圖像的紅外溫度傳感器和用于采集所述現場圖像的攝像頭。

在上述技術方案中，所述無人機上還裝配有音頻驅鳥器。