[發明專利]一種分布控制的架空輸電線路無人機巡線系統及其巡線方法

在審

• 申請號: 202010713551.8
• 申請日: 2020-07-22
• 公開（公告）號: CN113970932A
• 公開（公告）日: 2022-01-25
• 發明（設計）人: 王林;周春豐;李霜冰;王建波;曲思衡;華欣宇;張宇辰;劉赫;韓國龍;徐燕楠
• 申請（專利權）人: 國網天津市電力公司;國家電網有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10;G01J5/48;H02G1/02;H02J13/00;G08C17/02;G08C23/06
• 代理公司: 天津創智天誠知識產權代理事務所(普通合伙) 12214
• 代理人: 李玲

1.一種分布控制的架空輸電線路無人機巡線系統，其特征在于，包括后臺處理系統以及分布在輸電線路各處的多個無人機；

每一所述無人機上裝配有信號采集與傳輸模塊和信號接收與控制模塊；所述后臺處理系統包括系統信號接收模塊、數據存儲模塊、對比處理模塊和遠程操控模塊；所述信號采集與傳輸模塊和所述系統信號接收模塊之間通過電力通信設施通訊連接；所述遠程操控模塊和所述信號接收與控制模塊之間通過電力通信設施通訊連接；其中，

所述信號采集與傳輸模塊，用于采集輸電線路的現場狀況信號并將現場狀況信號通過所述系統信號接收模塊傳輸至對比處理模塊；

數據存儲模塊，用于存儲標準正常信號和歷史信號；

對比處理模塊，用于將接收到的現場狀況信號與標準正常信號和歷史信號進行對比分析并判斷運行情況，若運行情況正常則將該現場狀況信號存儲為歷史信號，若運行情況不正常則形成運行狀態報告上報給運行人員；

遠程操控模塊，由運行人員操控，用于發出控制信號并通過信號接收與控制模塊控制無人機做出相應動作，以進行遠程二次巡視。

2.如權利要求1所述的分布控制的架空輸電線路無人機巡線系統，其特征在于，所述信號采集與傳輸模塊包括采集設備和5G通信設備。

3.如權利要求2所述的分布控制的架空輸電線路無人機巡線系統，其特征在于，所述現場狀況信號包括紅外圖像和現場圖像；

所述采集設備包括用于采集所述紅外圖像的紅外溫度傳感器和用于采集所述現場圖像的攝像頭。

4.如權利要求1所述的分布控制的架空輸電線路無人機巡線系統，其特征在于，所述無人機上還裝配有音頻驅鳥器。

5.如權利要求2所述的分布控制的架空輸電線路無人機巡線系統，其特征在于，所述電力通信設施包括隨輸電線路架設的5G基站、隨輸電線路架設的電力通信光纖和電力通信網絡；所述現場狀況信號通過所述5G通信設備傳輸至所述5G基站，然后由電力通信光纖和電力通信網絡上聯至后臺處理系統。

6.如權利要求5所述的分布控制的架空輸電線路無人機巡線系統，其特征在于，所述5G基站由輸電線路的鐵塔供電。

7.如權利要求6所述的分布控制的架空輸電線路無人機巡線系統，其特征在于，輸電線路中的鐵塔配置有充電基座，所述充電基座為無人機進行充電。

8.如權利要求1-7任一項所述的分布控制的架空輸電線路無人機巡線系統的巡線方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟1：無人機進行線路巡視，通過信號采集與傳輸模塊對線路情況進行現場信號采集，并將采集到的現場狀況信號通過所述系統信號接收模塊傳輸至對比處理模塊；

步驟2：對比處理模塊接收現場狀況信號，并將所述現場狀況信號與標準正常信號和歷史信號進行分析對比，判斷運行情況，若運行情況正常則將該現場狀況信號存儲為歷史信號，若運行情況不正常則形成運行狀態報告上報給運行人員；

步驟3：運行人員根據運行狀態報告，通過遠程操控模塊操控無人機進行遠程二次巡視；

步驟4：若遠程二次巡視結果為正常，則將該現場狀況信號存儲為歷史信號，若不正常，則派遣運行人員趕赴現場進行故障消缺等相關處置工作。

9.如權利要求8所述的巡線方法，其特征在于，步驟3中，所述遠程二次巡視過程為，運行人員通過遠程操控模塊遠程控制無人機進行二次巡視，無人機將二次巡視所得現場狀況信號實時回傳，由運行人員進行二次確認。

10.一種分布控制的架空輸電線路無人機巡線系統巡線方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟1：無人機進行線路巡視，對線路情況進行現場信號采集，并將采集到的現場狀況信號傳輸至后臺處理系統；

步驟2：后臺處理系統接收所述現場狀況信號，并將所述現場狀況信號與標準正常信號和歷史信號進行分析對比，判斷運行情況，若運行情況正常則將該現場狀況信號存儲為歷史信號，若運行情況不正常則形成運行狀態報告上報給運行人員；

步驟3：運行人員根據運行狀態報告，遠程操控無人機進行遠程二次巡視，無人機將二次巡視所得現場狀況信號實時回傳，由運行人員進行二次確認；

步驟4：若遠程二次巡視結果為正常，則將該現場狀況信號存儲為歷史信號，若不正常，則派遣運行人員趕赴現場進行故障消缺等相關處置工作。