[發明專利]一種無人駕駛配送車輛遠程調試方法

在審

• 申請號: 202010713387.0
• 申請日: 2020-07-22
• 公開（公告）號: CN111766822A
• 公開（公告）日: 2020-10-13
• 發明（設計）人: 廖明;劉云朋;吳晨曉;肖永國;于騰
• 申請（專利權）人: 天津優控智行科技有限公司
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042
• 代理公司: 石家莊元匯專利代理事務所(特殊普通合伙) 13115
• 代理人: 修紅霞

本發明涉及車輛調試技術領域，提出了一種無人駕駛配送車輛遠程調試方法，在無人駕駛配送車輛的域控制器和上位機中分別配置遠程登陸服務；搭建局域網；獲取無人駕駛配送車輛的域控制器的IP地址和用戶名，在上位機終端使用該IP地址和用戶名遠程登陸，對無人駕駛配送車輛的域控制器配置命令；運行域控制器中的無人駕駛程序；在上位機中連接無人駕駛配送車輛的域控制器，監控車輛運行狀態和傳感器的運行狀態；在無人駕駛配送車輛的域控制器與上位機之間遠程進行雙向文件傳輸。解決了現有技術中無人駕駛配送車輛上配置較多配套硬件，在無人駕駛配送車輛運行過程中，不能通過上位機軟件實時監控車輛程序運行狀態的問題。

技術領域

本發明涉及車輛調試技術領域，具體的，涉及一種無人駕駛配送車輛遠程調試方法。

背景技術

配置了無人駕駛算法的無人駕駛配送車輛，可以實現無人駕駛功能，但是需要進入無人駕駛配送車輛的域控制器中運行無人駕駛程序，通常采用在無人駕駛配送車輛上配置鼠標、鍵盤、顯示器等直接在域控制器中運行程序；或者是域控制器通過網線與上位機直連，遠程登陸軟件連接無人駕駛配送車輛域控制器的IP地址，運行域控制器中無人駕駛程序。第一種方式的不足在于需要在無人駕駛配送車輛上配置較多配套硬件，第二種方式的不足在于上位機與域控制器硬線連接，上位機位于無人駕駛配送車輛上，在無人駕駛配送車輛運行過程中，不能通過上位機軟件實時監控車輛程序運行狀態。

發明內容

本發明提出一種無人駕駛配送車輛遠程調試方法，解決了現有技術中無人駕駛配送車輛上配置較多配套硬件，上位機位于無人駕駛配送車輛上，在無人駕駛配送車輛運行過程中，不能通過上位機軟件實時監控車輛程序運行狀態的問題。

本發明的技術方案如下：一種無人駕駛配送車輛遠程調試方法，關鍵在于，所述方法包括如下步驟：

a、在無人駕駛配送車輛的域控制器和上位機中分別配置遠程登陸服務，其中上位機設置為主機模式，無人駕駛配送車輛的域控制器設置為從機模式；

b、搭建局域網，將無人駕駛配送車輛的域控制器與上位機連接在該局域網下；

c、將無人駕駛配送車輛的域控制器和上位機的IP地址設置在同一網段下，獲取無人駕駛配送車輛的域控制器的IP地址和用戶名，在上位機終端使用該IP地址進行網絡診斷，測試上位機與域控制器之間網絡是否暢通，待上位機終端顯示通信正常后，在上位機終端使用該IP地址和用戶名遠程登陸，在上位機終端對無人駕駛配送車輛的域控制器配置命令；

d、在上位機終端遠程進入無人駕駛配送車輛的域控制器后，運行域控制器中的無人駕駛程序；

e、在所有無人駕駛程序正常運行后，在上位機中采用matlab運行外部模式連接無人駕駛配送車輛的域控制器，在搭建的simulink模型中監控車輛運行狀態和傳感器的運行狀態，調試過程改變simulink模型中的標定量，對車輛運行狀態進行實時修改；

f、在上位機中配置可視化遠程文件傳輸工具，依據在步驟c中獲得無人駕駛配送車輛的域控制器的IP地址和用戶名，采用遠程文件傳輸工具，在無人駕駛配送車輛的域控制器與上位機之間遠程進行雙向文件傳輸。

步驟b還包括，將無人駕駛配送車輛的域控制器設置為自動啟動后自動登陸、自動連接局域網。

步驟b中的局域網是基于4G或者是路由器的局域網。

步驟d中的上位機運行無人駕駛程序是指，上位機進入無人駕駛配送車輛的域控制器運行終端，啟動無人駕駛程序，程序運行正常后，多次打開新的終端，直到在無人駕駛配送車輛的域控制器終端運行完所有無人駕駛程序。

步驟f中的雙向文件傳輸是指，無人駕駛配送車輛的域控制器將采集到的數據上傳給上位機，上位機將修改的程序或軟件下傳到無人駕駛配送車輛的域控制器中。

步驟f中的遠程文件傳輸工具為可視化的遠程文件傳輸工具。