[發(fā)明專利]一種機(jī)械手去薄膜邊料裝置及去薄膜邊料的方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010713148.5
• 申請(qǐng)日: 2020-07-22
• 公開（公告）號(hào): CN111874386A
• 公開（公告）日: 2020-11-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 蘇宗球
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海生大醫(yī)保股份有限公司
• 主分類號(hào): B65B63/00
• 分類號(hào): B65B63/00;B65B63/04
• 代理公司: 上海浦東良風(fēng)專利代理有限責(zé)任公司 31113
• 代理人: 陸盛菊

1.一種機(jī)械手去薄膜邊料裝置，包括機(jī)架，其特征在于：所述機(jī)架上從前向后依此設(shè)有：抓手組件、邊料阻擋組件、下壓組件、承物折板、和夾持組件；所述抓手組件通過第一伺服電機(jī)與所述機(jī)架相連；所述下壓組件包括固定在機(jī)架上的下墊板、和連有上壓板的上壓氣缸，所述下墊板位于所述上壓板的下方；所述邊料阻擋組件包括旋轉(zhuǎn)氣缸和一端與所述旋轉(zhuǎn)氣缸的輸出端相連的邊料擋桿，所述邊料擋桿由所述旋轉(zhuǎn)氣缸控制旋轉(zhuǎn)，當(dāng)所述邊料擋桿旋轉(zhuǎn)至垂直位置時(shí)位于所述下墊板一側(cè)、且所述邊料擋桿位于所述抓手組件的復(fù)位行程的平行范圍內(nèi)。

2.根據(jù)權(quán)利要求 1 所述的一種機(jī)械手去薄膜邊料裝置，其特征在于：所述抓手組件包括固定架、2組分別固定在所述固定架兩邊的抓手，所述抓手包括分別固定在所述固定架上的第一氣缸和第二氣缸，所述第一氣缸的輸出端設(shè)有上夾塊，所述第二氣缸的輸出端設(shè)有下夾塊，所述下夾塊和下夾塊通過上下相對(duì)運(yùn)動(dòng)接觸或分離。

3.根據(jù)權(quán)利要求 2所述的一種機(jī)械手去薄膜邊料裝置，其特征在于：所述固定架包括固定在所述第一伺服電機(jī)上的中間聯(lián)板，所述中間聯(lián)板的兩側(cè)分別設(shè)有垂直于所述中間聯(lián)板的側(cè)板；所述抓手的第一氣缸和第二氣缸固定在所述側(cè)板上。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種機(jī)械手去薄膜邊料裝置，其特征在于：所述固定架的中間聯(lián)板內(nèi)設(shè)有分別與所述第一氣缸和第二氣缸相連的壓縮空氣管路和回氣通道。

5.根據(jù)權(quán)利要求 1 所述的一種機(jī)械手去薄膜邊料裝置，其特征在于：所述夾持組件包括固定在所述機(jī)架上第二伺服電機(jī)，所述第二伺服電機(jī)上設(shè)有手指氣缸，所述手指氣缸的輸出端設(shè)有手指夾板。

6.一種如權(quán)利要求1-5中任意一項(xiàng)所述的一種機(jī)械手去薄膜邊料裝置的去薄膜邊料的方法，包括如下步驟：

S1、所述邊料阻擋組件處于初始位置，所述邊料擋桿呈水平狀態(tài)；所述抓手組件通過抓手抓取分送盒中的帶邊料薄膜的邊料部分，第一伺服電機(jī)帶動(dòng)所述抓手組件向后移動(dòng)，使得帶邊料薄膜落在下壓組件的下墊板上；

S2、所述下壓組件的上壓氣缸帶動(dòng)上壓板向下移動(dòng)，使所述上壓板壓住下墊板上的帶邊料薄膜的薄膜主體部分；

S3、所述邊料阻擋組件的旋轉(zhuǎn)氣缸帶動(dòng)邊料擋桿旋轉(zhuǎn)，至所述邊料擋桿垂直位置；

S4、所述第一伺服電機(jī)開始復(fù)位行程，帶動(dòng)所述抓手組件向前移動(dòng)，使薄膜的邊料向前拉扯并與薄膜主體部分逐漸分離，隨著抓手組件向前移動(dòng)，邊料與所述邊料擋桿接觸、并最終在邊料與薄膜主體完全分離位置被邊料擋桿限制前進(jìn)，當(dāng)抓手組件向前移動(dòng)至邊料與薄膜主體完全分離位置，所述抓手組件控制抓手松開，使分離后的邊料掉落；然后，第一伺服電機(jī)繼續(xù)帶動(dòng)抓手組件復(fù)位；

S5、所述抓手組件繼續(xù)復(fù)位的同時(shí)，第二伺服電機(jī)帶動(dòng)夾持組件向前移動(dòng)，所述夾持組件通過手指夾板夾持薄膜主體部分，上壓氣缸的上壓板向上移動(dòng)與下墊板分開，然后，第二伺服電機(jī)帶動(dòng)夾持組件向后移動(dòng)，使薄膜主體部分置于所述承物折板上，松開手指夾板，第二伺服電機(jī)帶動(dòng)夾持組件向后移動(dòng)并復(fù)位。

7.根據(jù)權(quán)利要求 6 所述的一種機(jī)械手去薄膜邊料裝置，其特征在于：步驟S4中，邊料掉落后，通過邊料輸送帶回收。

8.根據(jù)權(quán)利要求 6 所述的一種機(jī)械手去薄膜邊料裝置，其特征在于：步驟S2中，所述上壓板的形狀與所述薄膜主體部分的形狀相同。