[發明專利]一種定位方法、裝置、存儲介質以及電子設備

有效

• 申請號: 202010713104.2
• 申請日: 2020-07-22
• 公開（公告）號: CN111836191B
• 公開（公告）日: 2021-08-20
• 發明（設計）人: 趙杰磊;仝磊;劉旭陽
• 申請（專利權）人: 珠海格力電器股份有限公司;珠海聯云科技有限公司
• 主分類號: H04W4/02
• 分類號: H04W4/02
• 代理公司: 北京聿宏知識產權代理有限公司 11372
• 代理人: 吳大建;陳敏

本發明公開了一種定位方法、裝置、存儲介質以及電子設備，通過分別獲取待定位標簽與多個定位裝置之間的第一距離，基于每個位置處待定位標簽與定位裝置之間的實際距離、TOF測量距離以及定位裝置的信號強度構建RSSI/TOF融合模型，利用RSSI/TOF融合模型對第一距離進行距離補償，以得到距離補償后的第二距離，基于第二距離和與定位裝置的位置坐標，構建TDOA定位方程組，從而確定待定位標簽的位置坐標。該方法通過對第一距離進行補償，可以有效消除誤差，從而能夠有效提高定位性能和精度。

技術領域

本發明涉及定位技術領域，尤其涉及一種定位方法、裝置、存儲介質以及電子設備。

背景技術

目前短距離高精度無線定位的最優選擇是基于超寬帶的無線通信定位技術，超寬帶(Ultra Wide Band，UWB)無線通信技術因其超高的時間分辨能力、超強的抗多徑能力、超優的穿墻性能，具有相比于藍牙、Wifi等傳統定位技術更高的精度，通常藍牙、Wifi等傳統定位技術為米級精度，而UWB無線通信技術理論定位精度可達10cm。然而，現有的UWB定位系統里面，在面對多個移動標簽共同定位的需求場景，由于多徑效應與非視距誤差(Non-Lineof Sight，NLOS)的影響，特別是通信間的相互串擾，容易導致定位系統性能下降。

本發明針對當前UWB多標簽定位系統定位性能不佳、信號不穩定的劣勢，提供了一種定位方法。

發明內容

本發明要解決的技術問題是：如何提高多標簽定位的性能以及精度。

為解決上述技術問題，本發明提供了一種定位方法、裝置、存儲介質以及電子設備。

本發明的第一個方面，提供了一種定位方法，其包括：

分別獲取待定位標簽與多個定位裝置之間的第一距離；

基于每個位置處所述待定位標簽與所述定位裝置之間的實際距離、TOF測量距離以及所述定位裝置的信號強度構建RSSI/TOF融合模型；

利用RSSI/TOF融合模型對所述第一距離進行距離補償，以得到距離補償后的第二距離；

基于所述第二距離和所述定位裝置的位置坐標，構建TDOA定位方程組，從而確定所述待定位標簽的位置坐標。

可選的，基于每個位置處所述待定位標簽與所述定位裝置之間的實際距離、TOF測量距離以及所述定位裝置的信號強度構建RSSI/TOF融合模型，包括：

等間距移動所述待定位標簽，分別記錄在每個位置處所述待定位標簽與所述定位裝置之間的實際距離、TOF測量距離以及所述定位裝置的信號強度；

基于在每個位置處所述待定位標簽與所述定位裝置之間的實際距離、TOF測量距離，建立TOF距離擬合方程；

基于在每個位置處所述待定位標簽與所述定位裝置之間的實際距離和所述定位裝置的信號強度，建立RSSI距離擬合方程；

基于所述TOF距離擬合方程、所述RSSI距離擬合方程以及融合算法，從而得到所述RSSI/TOF融合模型。

可選的，利用RSSI/TOF融合模型對所述第一距離進行距離補償，以得到距離補償后的第二距離，包括：

利用所述TOF距離擬合方程，確定所述第一距離對應的第一擬合值；

基于所述定位裝置的信號強度，利用RSSI距離擬合方程確定與所述信號強度對應的第二擬合值；

將所述第一擬合值和所述第二擬合值進行融合，以得到距離補償后的所述第二距離。

可選的，分別獲取待定位標簽與多個定位裝置之間的第一距離之后，所述方法還包括：