[發明專利]一種定位方法、裝置、存儲介質以及電子設備

有效

• 申請號: 202010713104.2
• 申請日: 2020-07-22
• 公開（公告）號: CN111836191B
• 公開（公告）日: 2021-08-20
• 發明（設計）人: 趙杰磊;仝磊;劉旭陽
• 申請（專利權）人: 珠海格力電器股份有限公司;珠海聯云科技有限公司
• 主分類號: H04W4/02
• 分類號: H04W4/02
• 代理公司: 北京聿宏知識產權代理有限公司 11372
• 代理人: 吳大建;陳敏

1.一種定位方法，其特征在于，包括：

分別獲取待定位標簽與多個定位裝置之間的第一距離；

基于每個位置處所述待定位標簽與所述定位裝置之間的實際距離、TOF測量距離以及所述定位裝置的信號強度構建RSSI/TOF融合模型；

利用RSSI/TOF融合模型對所述第一距離進行距離補償，以得到距離補償后的第二距離；

基于所述第二距離和所述定位裝置的位置坐標，構建TDOA定位方程組，從而確定所述待定位標簽的位置坐標，其中，利用飛行時間測距法計算所述待定位標簽與多個所述定位裝置之間的第一距離；

基于每個位置處所述待定位標簽與所述定位裝置之間的實際距離、TOF測量距離以及所述定位裝置的信號強度構建RSSI/TOF融合模型，包括：

等間距移動所述待定位標簽，分別記錄在每個位置處所述待定位標簽與所述定位裝置之間的實際距離、TOF測量距離以及所述定位裝置的信號強度；

基于在每個位置處所述待定位標簽與所述定位裝置之間的實際距離、TOF測量距離，建立TOF距離擬合方程；

基于在每個位置處所述待定位標簽與所述定位裝置之間的實際距離和所述定位裝置的信號強度，建立RSSI距離擬合方程；

基于所述TOF距離擬合方程、所述RSSI距離擬合方程以及融合算法，從而得到所述RSSI/TOF融合模型；利用RSSI/TOF融合模型對所述第一距離進行距離補償，以得到距離補償后的第二距離，包括：

利用所述TOF距離擬合方程，確定所述第一距離對應的第一擬合值；

基于所述定位裝置的信號強度，利用RSSI距離擬合方程確定與所述信號強度對應的第二擬合值；

將所述第一擬合值和所述第二擬合值進行融合，以得到距離補償后的所述第二距離。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，分別獲取待定位標簽與多個定位裝置之間的第一距離之后，所述方法還包括：

依次判斷所述待定位標簽與各個所述定位裝置之間的所述第一距離是否大于第一 距離閾值；

若所述待定位標簽與所述定位裝置之間的所述第一距離大于所述第一距離閾值時，選擇與所述待定位標簽之間的距離小于等于第二距離閾值的任意一個已知位置坐標的標簽作為臨時定位裝置，并以所述臨時定位裝置與所述待定位標簽之間的距離替換所述第一距離。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，分別獲取待定位標簽與多個定位裝置之間的第一距離之后，所述方法還包括：

依次判斷所述待定位標簽接收到各個所述定位裝置的信號強度是否小于強度閾值；

若所述待定位標簽接收到所述定位裝置的信號強度小于所述強度閾值時，選擇與所述待定位標簽之間的距離小于等于第三距離閾值的任意一個已知位置坐標的標簽作為臨時定位裝置，并以所述臨時定位裝置與所述待定位標簽之間的距離替換所述第一距離。

4.根據權利要求2或3所述方法，其特征在于，所述定位方法還包括：

所述待定位標簽以任意發射信道向所述定位裝置發送初始定位信號；

接收所述定位裝置發送的反饋信息，所述反饋信息包括所述待定位標簽的時槽和所述定位裝置接收到的其他標簽的時槽；

基于其他標簽的時槽和所述待定位標簽自身的時槽，確定所述待定位標簽后續發送定位請求的時序。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，通過以下步驟獲取所述待定位標簽與所述臨時定位裝置之間的距離：

基于確定出的所述待定位標簽發送定位請求的時序，以固定信道向所述臨時定位裝置發送定位請求；

接收所述臨時定位裝置發送的響應信息，所述響應信息包括所述臨時定位裝置的接收時間戳和發送時間戳；

基于所述臨時定位裝置的接收時間戳、發送時間戳和所述待定位標簽的發送時間戳和接收時間戳，計算所述待定位標簽與所述臨時定位裝置之間的距離。