[發明專利]路徑生成方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202010712760.0
• 申請日: 2020-07-22
• 公開（公告）號: CN111982113B
• 公開（公告）日: 2022-09-06
• 發明（設計）人: 羅娟;章翠君;王純
• 申請（專利權）人: 湖南大學
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20
• 代理公司: 北京派特恩知識產權代理有限公司 11270
• 代理人: 胡亮;張穎玲

1.一種路徑生成方法，其特征在于，包括：

獲取路徑起始位置；

獲取目標建筑物的三維模型；

獲取所述目標建筑物的災害威脅態勢信息及所述目標建筑物的設定區域的人員密度信息；

基于所述災害威脅態勢信息和所述人員密度信息確定所述三維模型的元胞的屬性；

基于所述路徑起始位置和所述元胞的屬性生成用于安全疏散的目標路徑；

所述基于所述路徑起始位置和所述元胞的屬性生成用于安全疏散的目標路徑，包括：

基于所述路徑起始位置確定當前元胞；

確定所述當前元胞相鄰且符合通行條件的鄰域元胞，將所述鄰域元胞放入第一元胞集；

基于所述三維模型的元胞的屬性，將不符合通行條件的元胞放入第二元胞集；

基于所述第一元胞集選取成本最小的元胞作為所述目標路徑上的途徑節點，將選取的元胞替換為所述當前元胞并放入所述第二元胞集；

基于替換后的所述當前元胞重新確定對應的鄰域元胞，以更新所述第一元胞集，并基于更新后的所述第一元胞集繼續選取所述目標路徑上的途徑節點，直至達到所述目標建筑物的出口對應的出口元胞，得到所述目標路徑；

所述元胞的屬性包括：用于表示元胞的占據狀態的占據屬性、用于表示元胞的災害威脅狀態的災害威脅屬性及用于表示元胞的擁擠等級的人員密度屬性；所述基于所述第一元胞集選取成本最小的元胞作為所述目標路徑上的途徑節點，包括：

基于代價函數和啟發函數，遍歷所述第一元胞集中的各元胞，選取代價函數和啟發函數的值之和最小的元胞作為所述目標路徑上的途徑節點；

其中，所述代價函數基于待選元胞的占據屬性、災害威脅屬性及與所述路徑起始位置所處的元胞之間的距離確定，所述啟發函數基于待選元胞的人員密度屬性、所述待選元胞與出口元胞之間的距離及所述待選元胞的人員流量確定。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，獲取所述目標建筑物的災害威脅態勢信息，包括以下至少之一：

獲取煙霧探測器監測的可見度參數；

獲取溫感探測器監測的溫度參數；

獲取氣相探測器監測的有害氣體的濃度參數。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，獲取所述目標建筑物的設定區域的人員密度信息，包括：

獲取所述目標建筑物的水平出入口和/或樓梯口的人員密度信息。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述災害威脅態勢信息和所述人員密度信息確定所述三維模型的元胞的屬性，包括：

對所述三維模型的各元胞初始化占據屬性；

基于所述災害威脅態勢信息對所述三維模型的元胞分配災害威脅屬性；

基于所述人員密度信息對所述三維模型的元胞分配人員密度屬性，并更新元胞的占據屬性。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

以設定時長為間隔，重新獲取所述目標建筑物的災害威脅態勢信息及所述目標建筑物的設定區域的人員密度信息，基于重新獲取的所述災害威脅態勢信息和所述人員密度信息更新所述三維模型的元胞的屬性，并基于所述路徑起始位置和更新后的所述三維模型的元胞的屬性生成用于安全疏散的目標路徑。