[發明專利]一種車輪夾緊控制方法、裝置、系統以及充換電站

有效

• 申請號: 202010712326.2
• 申請日: 2020-07-22
• 公開（公告）號: CN111823914B
• 公開（公告）日: 2022-01-07
• 發明（設計）人: 趙飛;邱勝國;蔡瑜;卞懷朋;李文強;鐘益晴;袁丹
• 申請（專利權）人: 博眾精工科技股份有限公司
• 主分類號: B60L53/36
• 分類號: B60L53/36;B60L53/31;B60L53/80
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種車輪夾緊控制方法，其特征在于，包括：

控制第一前輪夾緊裝置和第二前輪夾緊裝置在扭矩模式下同步向靠近車輪的一側運動，并控制第一后輪夾緊裝置和第二后輪夾緊裝置在扭矩模式下同步向靠近車輪的一側運動；

當第一前輪夾緊裝置、第二前輪夾緊裝置、第一后輪夾緊裝置和第二后輪夾緊裝置的扭矩均等于設定扭矩時，控制所述第一前輪夾緊裝置、第二前輪夾緊裝置、第一后輪夾緊裝置和第二后輪夾緊裝置停止運動，并獲取所述第一前輪夾緊裝置、第二前輪夾緊裝置、第一后輪夾緊裝置和第二后輪夾緊裝置的移動位移；

根據所述移動位移、所述車輪的軸距以及前輪夾緊裝置與后輪夾緊裝置之間的初始水平位置偏差確定所述車輪是否夾緊成功；

其中，所述車輪的軸距包括前輪軸距和后輪軸距。

2.根據權利要求1所述的車輪夾緊控制方法，其特征在于，根據所述移動位移、所述車輪的軸距以及前輪夾緊裝置與后輪夾緊裝置之間的初始水平位置偏差確定所述車輪是否夾緊成功，包括：

當P1-P2＝(S2-S1+2H)/2時，確定所述車輪夾緊成功，其中，P1為所述第一前輪夾緊裝置的移動位移，P2為所述第一后輪夾緊裝置的移動位移，S1為前輪軸距，S2為后輪軸距，H為初始水平位置偏差。

3.根據權利要求1所述的車輪夾緊控制方法，其特征在于：

控制第一前輪夾緊裝置和第二前輪夾緊裝置在扭矩模式下同步向靠近所述車輪的一側運動包括：

獲取所述第一前輪夾緊裝置的第一實時位移和所述第二前輪夾緊裝置的第二實時位移；

根據第一實時位移和第二實時位移的差值調整所述第一前輪夾緊裝置的移動速度或所述第二前輪夾緊裝置的移動速度，使所述第一實時位移等于所述第二實時位移；

控制第一后輪夾緊裝置和第二后輪夾緊裝置在扭矩模式下同步向靠近所述車輪的一側運動包括：

獲取所述第一后輪夾緊裝置的第三實時位移和所述第二后輪夾緊裝置的第四實時位移；

根據第三實時位移和第四實時位移的差值調整所述第一后輪夾緊裝置的移動速度或所述第二后輪夾緊裝置的移動速度，使所述第三實時位移等于所述第四實時位移。

4.一種車輪夾緊控制裝置，其特征在于，包括：

運動控制單元，用于控制第一前輪夾緊裝置和第二前輪夾緊裝置在扭矩模式下同步向靠近車輪的一側運動，并控制第一后輪夾緊裝置和第二后輪夾緊裝置在扭矩模式下同步向靠近車輪的一側運動；

制動與位移獲取單元，用于當第一前輪夾緊裝置、第二前輪夾緊裝置、第一后輪夾緊裝置和第二后輪夾緊裝置的扭矩均等于設定扭矩時，控制所述第一前輪夾緊裝置、第二前輪夾緊裝置、第一后輪夾緊裝置和第二后輪夾緊裝置停止運動，并獲取所述第一前輪夾緊裝置、第二前輪夾緊裝置、第一后輪夾緊裝置和第二后輪夾緊裝置的移動位移；

車輪夾緊確定單元，用于根據所述移動位移、所述車輪的軸距以及前輪夾緊裝置與后輪夾緊裝置之間的初始水平位置偏差確定所述車輪是否夾緊成功；其中，所述車輪的軸距包括前輪軸距和后輪軸距。

5.根據權利要求4所述的車輪夾緊控制裝置，其特征在于，所述車輪夾緊確定單元具體用于：

當P1-P3＝(S2-S1+2H)/2時，確定所述車輪夾緊成功，其中，P1為所述第一前輪夾緊裝置的移動位移，P3為所述第一后輪的夾緊裝置的移動位移，S1為前輪軸距，S2為后輪軸距，H為初始水平位置偏差。

6.根據權利要求4所述的車輪夾緊控制裝置，其特征在于，所述運動控制單元包括第一運動控制子單元和第二運動控制子單元；

所述第一運動控制子單元用于獲取所述第一前輪夾緊裝置的第一實時位移和所述第二前輪夾緊裝置的第二實時位移；并根據第一實時位移和第二實時位移的差值調整所述第一前輪夾緊裝置的移動速度或所述第二前輪夾緊裝置的移動速度，使所述第一實時位移等于所述第二實時位移；

所述第二運動控制子單元用于獲取所述第一后輪夾緊裝置的第三實時位移和所述第二后輪夾緊裝置的第四實時位移；并根據第三實時位移和第四實時位移的差值調整所述第一后輪夾緊裝置的移動速度或所述第二后輪夾緊裝置的移動速度，使所述第三實時位移等于所述第四實時位移。