[發(fā)明專利]一種車輛橫向控制方法、裝置、計算機設(shè)備和存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010711853.1
• 申請日: 2020-07-22
• 公開（公告）號: CN111824143A
• 公開（公告）日: 2020-10-27
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉楓;吳杭哲;劉斌;周楓
• 申請（專利權(quán)）人: 中國第一汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W30/12
• 分類號: B60W30/12;B60W40/04;B60W40/105
• 代理公司: 北京遠智匯知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11659
• 代理人: 范坤坤

本發(fā)明實施例公開了一種車輛橫向控制方法、裝置、計算機設(shè)備和存儲介質(zhì)，該方法包括：檢測道路的行車狀態(tài)，當前的第一車輛與其他的第二車輛在所述道路中行駛；若行車狀態(tài)為行車擁堵，則識別道路中的車道線；若識別車道線失敗，則識別第二車輛所形成車流的曲線，作為車流曲線；確定車流曲線滿足第一車輛行駛；以車流曲線為基準，對第一車輛的橫向移動進行控制。在擁堵的情況下，第二車輛通常遵循交通規(guī)則在各自的車道行駛，因此，第二車輛可以形成較為穩(wěn)定且規(guī)定的車流，以曲線的形式表示第二車輛形成的車流，可大體勾勒出道路中第二車輛的情況，將車流曲線替代車道線，可以在第二車輛遮擋車道線的情況下，保證第一車輛橫向控制的基準。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明實施例涉及自動駕駛技術(shù)，尤其涉及一種車輛橫向控制方法、裝置、計算機設(shè)備和存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著自動駕駛技術(shù)的發(fā)展，自動駕駛能夠解決處理的場景工況也逐漸增多完善，目前，車流密集時的低速自動駕駛多被行業(yè)內(nèi)認為是典型的使用場景。

在該場景下，車輛通常通過傳車載傳感器識別前方車輛與車道線，縱向控制與前車保持一定安全距離跟車，橫向基于車道線控制。

但是，前方車輛或側(cè)方車輛偶爾會遮擋車道線，導致偶爾失去了橫向控制的基準，容易與周圍的車輛發(fā)生剮蹭等風險。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實施例提供一種車輛橫向控制方法、裝置、計算機設(shè)備和存儲介質(zhì)，以解決車輛再遮擋車道線時失去了橫向控制的基準，容易與周圍的車輛發(fā)生剮蹭等風險的問題。

第一方面，本發(fā)明實施例提供了一種車輛橫向控制方法，包括：

檢測道路的行車狀態(tài)，當前的第一車輛與其他的第二車輛在所述道路中行駛；

若所述行車狀態(tài)為行車擁堵，則識別所述道路中的車道線；

若識別所述車道線失敗，則識別所述第二車輛所形成車流的曲線，作為車流曲線；

確定所述車流曲線滿足所述第一車輛行駛；

以所述車流曲線為基準，對所述第一車輛的橫向移動進行控制。

可選地，還包括：

若所述行車狀態(tài)為非行車擁堵，則識別所述道路中的車道線；

若識別所述車道線成功，則以所述車道線為基準，對所述第一車輛的橫向移動進行控制。

可選地，所述檢測道路的行車狀態(tài)，包括：

分別檢測第一車輛的第一速度、第二車輛的第二速度；

若所述第一速度與所述第二速度均小于或等于預設(shè)的第一閾值，則統(tǒng)計持續(xù)的時間；

若所述時間超過預設(shè)的第二閾值，則確定行車狀態(tài)為行車擁堵。

可選地，所述識別所述第二車輛所形成車流的曲線，作為車流曲線，包括：

檢測位于所述第一車輛兩側(cè)的所述第二車輛；

從所述第二車輛靠近所述第一車輛的邊緣，選擇一個或多個數(shù)據(jù)點；

以所述數(shù)據(jù)點擬合曲線，作為車流曲線。

可選地，所述檢測位于所述第一車輛兩側(cè)的所述第二車輛，包括：

以所述第一車輛為基點，分別沿所述第一車輛的前后縱向擴展第一距離、沿所述第一車輛的兩側(cè)橫向擴展第二距離，獲得參考范圍；

在參考范圍中識別第二車輛。

可選地，所述識別所述第二車輛所形成車流的曲線，作為車流曲線，還包括：

若所述車流曲線的數(shù)量為一條，則識別與所述第一車輛相鄰的障礙物，作為新的車流曲線。