[發明專利]一種車輛橫向控制方法、裝置、計算機設備和存儲介質

在審

• 申請號: 202010711853.1
• 申請日: 2020-07-22
• 公開（公告）號: CN111824143A
• 公開（公告）日: 2020-10-27
• 發明（設計）人: 劉楓;吳杭哲;劉斌;周楓
• 申請（專利權）人: 中國第一汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W30/12
• 分類號: B60W30/12;B60W40/04;B60W40/105
• 代理公司: 北京遠智匯知識產權代理有限公司 11659
• 代理人: 范坤坤

1.一種車輛橫向控制方法，其特征在于，包括：

檢測道路的行車狀態，當前的第一車輛與其他的第二車輛在所述道路中行駛；

若所述行車狀態為行車擁堵，則識別所述道路中的車道線；

若識別所述車道線失敗，則識別所述第二車輛所形成車流的曲線，作為車流曲線；

確定所述車流曲線滿足所述第一車輛行駛；

以所述車流曲線為基準，對所述第一車輛的橫向移動進行控制。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

若所述行車狀態為非行車擁堵，則識別所述道路中的車道線；

若識別所述車道線成功，則以所述車道線為基準，對所述第一車輛的橫向移動進行控制。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述檢測道路的行車狀態，包括：

分別檢測第一車輛的第一速度、第二車輛的第二速度；

若所述第一速度與所述第二速度均小于或等于預設的第一閾值，則統計持續的時間；

若所述時間超過預設的第二閾值，則確定行車狀態為行車擁堵。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述識別所述第二車輛所形成車流的曲線，作為車流曲線，包括：

檢測位于所述第一車輛兩側的所述第二車輛；

從所述第二車輛靠近所述第一車輛的邊緣，選擇一個或多個數據點；

以所述數據點擬合曲線，作為車流曲線。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述識別所述第二車輛所形成車流的曲線，作為車流曲線，還包括：

若所述車流曲線的數量為一條，則識別與所述第一車輛相鄰的障礙物，作為新的車流曲線。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定所述車流曲線滿足所述第一車輛行駛，包括：

計算所述車流曲線之間的距離；

若所述距離在預設的目標范圍內，則確定所述車流曲線滿足所述第一車輛行駛；

和/或，

計算所述車流曲線的曲率；

若所述曲率之間的差值小于或等于預設的第三閾值，則確定所述車流曲線滿足所述第一車輛行駛。

7.根據權利要求1或2或4或5所述的方法，其特征在于，所述以所述車流曲線為基準，對所述第一車輛的橫向移動進行控制，包括：

在所述車流曲線之間取一曲線，作為參考曲線；

控制所述第一車輛沿所述參考曲線橫向移動。

8.一種車輛橫向控制裝置，其特征在于，包括：

行車狀態檢測模塊，用于檢測道路的行車狀態，當前的第一車輛與其他的第二車輛在所述道路中行駛；

第一車道線識別模塊，用于若所述行車狀態為行車擁堵，則識別所述道路中的車道線；

車流曲線識別模塊，用于若識別所述車道線失敗，則識別所述第二車輛所形成車流的曲線，作為車流曲線；

行駛確定模塊，用于確定所述車流曲線滿足所述第一車輛行駛；

第一橫向控制模塊，用于以所述車流曲線為基準，對所述第一車輛的橫向移動進行控制。

9.一種計算機設備，其特征在于，所述計算機設備包括：

一個或多個處理器；

存儲器，用于存儲一個或多個程序；

當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行，使得所述一個或多個處理器實現如權利要求1-7中任一所述的車輛橫向控制方法。

10.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1-7中任一所述的車輛橫向控制方法。