[發明專利]一種車載無線控制系統

有效

• 申請號: 202010711822.6
• 申請日: 2020-07-22
• 公開（公告）號: CN111790086B
• 公開（公告）日: 2022-01-28
• 發明（設計）人: 邱斌;敬超;肖洪祥;陸君民;申雙琴
• 申請（專利權）人: 桂林理工大學
• 主分類號: A62C31/00
• 分類號: A62C31/00;A62C37/00;G08C17/02;H04W4/40;G08B17/12;G08B3/10
• 代理公司: 北京卓嵐智財知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11624
• 代理人: 任漱晨

1.一種車載無線控制系統，其特征在于：包括車載子系統和遠程無線控制系統，所述車載子系統與遠程無線控制系統無線連接，所述車載子系統用于自動巡航行走和檢測火焰并滅火，或者接收遠程無線控制系統的控制指令運動和檢測火焰并滅火；

車載子系統包括滅火模塊、自動巡航模塊、火焰檢測模塊、動力模塊、控制模塊和無線車載通信模塊，所述 滅火模塊、自動巡航模塊、火焰檢測模塊、動力模塊和無線車載通信模塊均與控制模塊連接，所述控制模塊經無線車載通信模塊與遠程無線控制系統連接，所述滅火模塊用于對檢測的火焰進行滅火，所述自動巡航模塊用于供控制模塊提供運動方向，火焰檢測模塊用于檢測火焰，所述動力模塊用于帶動滅火車移動，所述控制模塊用于輸出運動方向和滅火控制指令，并接受運動方向信息和遠程無線控制系統的遠程控制信息，無線車載通信模塊用于接收遠程無線控制系統的控制指令信息并傳給控制模塊，并把滅火車的運動狀態數據傳給遠程無線控制系統；

火焰檢測模塊的檢測火焰的過程為，火焰檢測模塊設置三個火焰傳感器，分別設置在滅火車的三個方向，初始化火焰傳感器輸出端所連接的GPIO口，使能其端口時鐘，配置引腳為上拉輸入模式，讀取三個火焰傳感器的值，即可獲取三個火焰傳感器電平狀態，然后判斷電平，低電平時為檢測到火焰，確定火焰的方向；

遠程無線控制系統包括控制通信模塊和控制子系統，所述控制子系統經控制通信模塊與車載子系統連接，控制通信模塊與無線車載通信模塊無線連接；

控制子系統包括初始化配置模塊、反饋信息顯示模塊、模式選擇模塊和遙控模塊；上位機初始化配置模塊，初始化配置模塊包括資源名稱控件、打開按鈕、停止按鈕和顯示控件，反饋信息顯示模塊由顯示控件組成，模式選擇模塊包括自動巡航按鈕、無線遙控模式按鈕和模式切換按鈕，遙控模塊包括前進按鈕、后退按鈕、左轉按鈕、右轉按鈕、停車按鈕和滅火按鈕；

滅火模塊滅火過程為：執行火焰檢測程序判斷是否發現火焰以及火焰方向，若中間發現火焰，則啟動蜂鳴器報警并向遠程無線控制系統反饋信息，然后啟動滅火模塊滅火并繼續檢測火焰直到火焰被成功吹滅，然后關閉蜂鳴器并向遠程無線控制系統反饋信息，若左側或者右側發現火焰，智能消防小車會先執行左轉或者右轉直到中間檢測到火焰，然后才開始執行滅火操作；

所述滅火模塊為滅火器、連水管滅火泵或者風扇；

所述智能消防小車在啟動后處于初始化等待模式選擇狀態，當所述智能消防小車在接收到上位機的指令后進入自動循跡滅火模式，所述智能消防小車利用自動循跡滅火模塊開始在軌道中循跡是否發現火焰，對準火焰啟動風扇，然后判斷火焰是否吹滅；

所述自動循跡滅火模塊主要由黑線檢測模塊、循跡模塊、火焰檢測模塊和滅火模塊組成，黑線檢測模塊采集路面信息反饋給循跡模塊；

黑線檢測模塊的檢測流程為:

初始化紅外傳感器模塊輸出端所連接的GPIO口，配置引腳為上拉輸入模式；

然后讀取紅外傳感器的值，控制模塊的IDR寄存器中存放引腳的高低電平狀態值，讀取IDR寄存器對應的位即可獲取對應引腳的電平狀態，紅外傳感器的引腳為PC0，PC1，PC2，即讀取GPIOC的IDR寄存器的第0、1、2位即可獲取電平狀態；

然后根據檢測到黑線為低電平，未檢測到為高電平的原則預先定義好紅外傳感器可能出現的值方便循跡模塊做比較；然后返回發現黑線方向；

循跡模塊的循跡程序開始時，首先根據掉頭標志位與循跡標志位的值，選擇進入掉頭模式或者循跡模式；

在循跡模式下首先調用黑線檢測函數得到當前路面信息并與預設好的值做對比以判斷小車黑線情況；

若未發現黑線，執行直行命令；

若發現黑線，繼續判斷是否為中間發現黑線，若是則執行直行命令，否則繼續判斷是否為左側或左中測發現黑線，若是則直行左轉命令，否則繼續判斷是否為右側或者右中側發現黑線，若是則執行右轉命令。