[發明專利]一種自動緊急制動控制方法

有效

• 申請號: 202010710810.1
• 申請日: 2020-07-22
• 公開（公告）號: CN111994073B
• 公開（公告）日: 2022-04-01
• 發明（設計）人: 張欣;辛佳庚;張寶迪
• 申請（專利權）人: 北京交通大學
• 主分類號: B60W30/095
• 分類號: B60W30/095;B60W30/09;B60W50/00;B60T7/22
• 代理公司: 蘇州攜智匯佳專利代理事務所(普通合伙) 32278
• 代理人: 溫明霞

本申請屬于交通安全技術領域，特別是涉及一種自動緊急制動控制方法。然而當前自動制動控制技術難以同時兼顧預警時間和安全距離。本申請提供了一種自動緊急制動控制方法，所述方法包括，制定自動緊急制動控制策略，所述自動緊急制動控制策略包括自動緊急制動控制算法、分層控制系統和制動力分配子策略；綜合前方目標運動信息和自車運動信息對碰撞危險進行判斷，并給出預警和制動的操作；預警時段采用碰撞時間算法，將要制動時段使用安全距離算法；將控制信號依次傳遞至第一層控制器和第二層控制器，使控制效果及預期盡可能保持一致；通過制動力分配子策略產生制動力，從而實現自動制動。在保證安全性的同時避免過急的制動。

技術領域

本申請屬于交通安全技術領域，特別是涉及一種自動緊急制動控制方法。

背景技術

自動緊急制動(AEB,Autonomous Emergency Braking)是通過自動緊急制動來避免或者緩解碰撞的一種主動安全技術，是先進駕駛輔助系統(ADAS,Advanced DrivingAssistant System)中的一種功能。AEB系統通過雷達、攝像機等前向感知傳感器來獲取前方目標的運動信息，并結合本車的運動狀態，來預估碰撞危險。危險程度較低時系統會對駕駛員進行預警，包括聲音、圖像等方式；危險程度較高時會采取部分制動，即制動強度比較小的制動，若駕駛員仍不能做出反應進行有效操作，系統會強行自動緊急制動來盡可能避免碰撞的發生。通過統計表明，安裝了AEB的車輛的追尾事故總體減少了38％。鑒于如此大的優勢，并隨著汽車電子技術的發展，奔馳、沃爾沃、大眾等國外知名品牌的高端車型均搭載AEB系統，正在向較低端車型轉移。國內自主品牌整車廠如上汽、吉利汽車等也在爭分奪秒地開展AEB的自主研發。

關于AEB的控制算法是AEB系統研究的熱點之一，也是自動緊急制動的核心內容。AEB 控制算法被集成在ADAS控制器或AEB控制器內，在感知傳感器獲取到前方目標運動信息以及本車的運動信息后，對當前危險程度做出綜合判斷，達成危險的條件時會發出信號給制動執行機構，從而進行自動制動的操作。為了有效避免追尾碰撞，國內外研究提出了很多算法，包括碰撞時間算法、安全距離算法、避免碰撞最小減速度算法和駕駛員主觀感受算法等等。其中應用比較廣泛的是碰撞時間算法(TTC，Time-to-collision)和安全距離算法，許多整車和零部件供應廠商的ADAS系統都用到這兩種算法。AEB的控制策略的作用主要是控制執行機構實現制動，且保證預期的制動效果。

然而當前自動制動控制技術難以同時兼顧預警時間和安全距離。

發明內容

1.要解決的技術問題

基于當前自動制動控制技術難以同時兼顧預警時間和安全距離的問題，本申請提供了一種自動緊急制動控制方法。

2.技術方案

為了達到上述的目的，本申請提供了一種自動緊急制動控制方法，所述方法包括如下步驟：

步驟1：制定自動緊急制動控制策略，所述自動緊急制動控制策略包括自動緊急制動控制算法、分層控制系統和制動力分配子策略；

步驟2：綜合前方目標運動信息和自車運動信息對碰撞危險進行判斷，并給出預警和制動的操作；預警時段采用碰撞時間算法，將要制動時段使用安全距離算法；

步驟3：將控制信號依次傳遞至第一層控制器和第二層控制器，使控制效果及預期盡可能保持一致；

步驟4：通過制動力分配子策略產生制動力，從而實現自動制動。

本申請提供的另一種實施方式為：所述第一層控制器為協調層，所述第二層控制器為執行層。

本申請提供的另一種實施方式為：所述制動力分配子策略包括前后軸制動力分配子策略和液壓與電機制動力分配子策略。