[發(fā)明專利]一種自動緊急制動控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010710810.1
• 申請日: 2020-07-22
• 公開（公告）號: CN111994073B
• 公開（公告）日: 2022-04-01
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張欣;辛佳庚;張寶迪
• 申請（專利權(quán)）人: 北京交通大學(xué)
• 主分類號: B60W30/095
• 分類號: B60W30/095;B60W30/09;B60W50/00;B60T7/22
• 代理公司: 蘇州攜智匯佳專利代理事務(wù)所(普通合伙) 32278
• 代理人: 溫明霞

1.一種自動緊急制動控制方法，其特征在于：所述方法包括如下步驟：

步驟1：制定自動緊急制動控制策略，所述自動緊急制動控制策略包括自動緊急制動控制算法、分層控制系統(tǒng)和制動力分配子策略；

步驟2：綜合前方目標(biāo)運動信息和自車運動信息對碰撞危險進行判斷，并給出預(yù)警和制動的操作；預(yù)警時段采用碰撞時間算法，將要制動時段使用安全距離算法；當(dāng)兩車的相對距離大于安全距離算法中的兩車最小距離時，使用碰撞時間算法來判斷預(yù)警，并通過碰撞時間的閾值來判斷是正常行駛還是分級預(yù)警，碰撞時間值較大時汽車正常行駛，若碰撞時間小于或者等于碰撞時間第一次預(yù)警的時間閾值，則發(fā)出第一次預(yù)警的信號，碰撞時間持續(xù)減小，若碰撞時間小于或者等于碰撞時間第二次預(yù)警的時間閾值，則發(fā)出第二次的預(yù)警信號；當(dāng)相對距離小于兩車最小距離時直接輸出期望的減速度并對汽車進行自動緊急剎車，此時使用安全距離算法判斷，并輸出期望的減速度；

步驟3：將控制信號依次傳遞至第一層控制器和第二層控制器，使控制效果及預(yù)期盡可能保持一致；

步驟4：通過制動力分配子策略產(chǎn)生制動力，從而實現(xiàn)自動制動；

所述步驟2中安全距離算法與碰撞時間算法融合，在融合算法中，安全距離算法與碰撞時間算法都始終進行判斷；所述安全距離算法包括路面附著系數(shù)；

所述第一層控制器為協(xié)調(diào)層，所述第二層控制器為執(zhí)行層。

2.如權(quán)利要求1所述的自動緊急制動控制方法，其特征在于：所述制動力分配子策略包括前后軸制動力分配子策略和液壓與電機制動力分配子策略。

3.如權(quán)利要求1所述的自動緊急制動控制方法，其特征在于：所述控制方法搭載于第二車，所述第二車在判斷與第一車有危險時采取自動緊急制動。

4.如權(quán)利要求3所述的自動緊急制動控制方法，其特征在于：所述路面附著系數(shù)與最大制動減速度滿足：

a_bmax≤μg

式中，a_bmax為第二車最大的減速度，μ為路面附著系數(shù)，g為重力加速度。

5.如權(quán)利要求1所述的自動緊急制動控制方法，其特征在于：所述路面附著系數(shù)包括雪地路面附著系數(shù)和冰面路面附著系數(shù)。

6.如權(quán)利要求5所述的自動緊急制動控制方法，其特征在于：所述安全距離算法包括第一車靜止安全距離算法、第一車勻速或者加速安全距離算法、第一車減速安全距離算法；所述碰撞時間算法包括第一車靜止碰撞時間算法、第一車勻速或者加速碰撞時間算法、第一車減速碰撞時間算法。