[發明專利]室內定位方法、裝置及系統

在審

• 申請號: 202010710270.7
• 申請日: 2020-07-22
• 公開（公告）號: CN113970328A
• 公開（公告）日: 2022-01-25
• 發明（設計）人: 梁宇杰;李寶榮;盧燕青;龐濤;朱先飛
• 申請（專利權）人: 中國電信股份有限公司
• 主分類號: G01C21/16
• 分類號: G01C21/16;G01C21/20
• 代理公司: 中國貿促會專利商標事務所有限公司 11038
• 代理人: 王莉莉

本公開涉及室內定位方法、裝置及系統。室內定位方法包括：獲取第一終端的慣性導航數據；獲取第一終端在接收的來自多個無線信標的無線信號的信號數據，每個無線信標通過接口與分散設置在室內的多個室分吸頂天線中的任一個室分吸頂天線的電源模塊可拆卸地連接；根據對應的信號數據，判斷第一終端是否位于至少一個無線信標的可定位區域內；在第一終端位于可定位區域內的情況下，根據至少一個無線信標的信號數據，確定第一終端的位置坐標；在第一終端位于可定位區域外的情況下，根據第一終端在位于可定位區域內的時刻的位置坐標和慣性導航數據，確定第一終端的位置坐標；存儲第一終端每個時刻的位置坐標與信號數據的對應關系。

技術領域

本公開涉及計算機技術領域，特別涉及室內定位方法、裝置及系統、計算機可存儲介質。

背景技術

用戶終端在室外可以通過GPS(Global Positioning System，全球定位系統)進行室外定位，但是室內無衛星信號，無法通過GPS進行室內定位。

相關技術中，通過人工標注的方式采集室內位置坐標和與每個位置坐標對應的多個內置在室分吸頂天線中的無線信標的信號數據。

發明內容

發明人認為：相關技術，為實現較高精度的室內定位，人工標注成本高，且無線信標內置在室分吸頂天線中，配置不夠靈活，生產成本高。

針對上述技術問題，本公開提出了一種解決方案，實現了較高精度的室內定位，降低了人工標注成本，并使無線信標的配置更加靈活，實現了共享室分吸頂天線資源的同時，降低了生產成本。

根據本公開的第一方面，提供了一種室內定位方法，包括：獲取在室內移動的第一終端在多個時刻的慣性導航數據；獲取所述第一終端在多個時刻接收的來自分散設置在室內的多個無線信標的無線信號的信號數據，每個無線信標通過接口與分散設置在室內的多個室分吸頂天線中的任一個室分吸頂天線的電源模塊可拆卸地連接；對于每個時刻，根據對應的信號數據，判斷所述第一終端在所述每個時刻是否位于至少一個無線信標的可定位區域內；在所述第一終端位于至少一個無線信標的可定位區域內的情況下，根據所述至少一個無線信標的信號數據，確定所述第一終端的位置坐標；在所述第一終端位于所述多個無線信標的可定位區域外的情況下，根據所述第一終端在位于至少一個無線信標的可定位區域內的時刻的位置坐標和所述慣性導航數據，確定所述第一終端的位置坐標；存儲所述第一終端在室內移動過程中的每個時刻的位置坐標與信號數據的對應關系。

在一些實施例中，所述多個時刻包括第i時刻和第j時刻，所述第一終端在第i時刻位于至少一個無線信標的可定位區域內，所述第一終端在第j時刻位于所述多個無線信標的可定位區域外，i和j為不同的正整數，根據所述第一終端在位于至少一個無線信標的可定位區域內的時刻的位置坐標和所述慣性導航數據，確定所述第一終端的位置坐標包括：根據第i時刻的慣性導航數據和第j時刻的慣性導航數據，確定所述第一終端在第j時刻的位置相對于在第i時刻的位置的移動距離和移動方向；根據所述移動距離、所述移動方向和所述第一終端在第i時刻的位置坐標，確定所述第一終端在第j時刻的位置坐標。

在一些實施例中，第i時刻為與第j時刻最近的所述第一終端位于至少一個無線信標的可定位區域內的時刻。

在一些實施例中，所述信號數據包括信號強度，判斷所述第一終端在所述每個時刻是否位于至少一個無線信標的可定位區域內包括：對于每個時刻，在存在信號強度大于預設閾值的至少一個無線信標的信號數據的情況下，判斷所述第一終端位于所述至少一個無線信標的可定位區域內。

在一些實施例中，信號數據包括信號類型、信號強度和標識，每個無線信標對應唯一的標識。

在一些實施例中，室內定位方法還包括：獲取第二終端在當前時刻測量到的信號數據；根據所述第二終端在當前時刻測量到的信號數據和所述對應關系，確定所述第二終端在當前時刻的位置坐標。