[發明專利]室內定位方法、裝置及系統

在審

• 申請號: 202010710270.7
• 申請日: 2020-07-22
• 公開（公告）號: CN113970328A
• 公開（公告）日: 2022-01-25
• 發明（設計）人: 梁宇杰;李寶榮;盧燕青;龐濤;朱先飛
• 申請（專利權）人: 中國電信股份有限公司
• 主分類號: G01C21/16
• 分類號: G01C21/16;G01C21/20
• 代理公司: 中國貿促會專利商標事務所有限公司 11038
• 代理人: 王莉莉

1.一種室內定位方法，包括：

獲取在室內移動的第一終端在多個時刻的慣性導航數據；

獲取所述第一終端在多個時刻接收的來自分散設置在室內的多個無線信標的無線信號的信號數據，每個無線信標通過接口與分散設置在室內的多個室分吸頂天線中的任一個室分吸頂天線的電源模塊可拆卸地連接；

對于每個時刻，根據對應的信號數據，判斷所述第一終端在所述每個時刻是否位于至少一個無線信標的可定位區域內；

在所述第一終端位于至少一個無線信標的可定位區域內的情況下，根據所述至少一個無線信標的信號數據，確定所述第一終端的位置坐標；

在所述第一終端位于所述多個無線信標的可定位區域外的情況下，根據所述第一終端在位于至少一個無線信標的可定位區域內的時刻的位置坐標和所述慣性導航數據，確定所述第一終端的位置坐標；

存儲所述第一終端在室內移動過程中的每個時刻的位置坐標與信號數據的對應關系。

2.根據權利要求1所述的室內定位方法，其中，所述多個時刻包括第i時刻和第j時刻，所述第一終端在第i時刻位于至少一個無線信標的可定位區域內，所述第一終端在第j時刻位于所述多個無線信標的可定位區域外，i和j為不同的正整數，根據所述第一終端在位于至少一個無線信標的可定位區域內的時刻的位置坐標和所述慣性導航數據，確定所述第一終端的位置坐標包括：

根據第i時刻的慣性導航數據和第j時刻的慣性導航數據，確定所述第一終端在第j時刻的位置相對于在第i時刻的位置的移動距離和移動方向；

根據所述移動距離、所述移動方向和所述第一終端在第i時刻的位置坐標，確定所述第一終端在第j時刻的位置坐標。

3.根據權利要求2所述的室內定位方法，其中，第i時刻為與第j時刻最近的所述第一終端位于至少一個無線信標的可定位區域內的時刻。

4.根據權利要求1所述的室內定位方法，其中，所述信號數據包括信號強度，判斷所述第一終端在所述每個時刻是否位于至少一個無線信標的可定位區域內包括：

對于每個時刻，在存在信號強度大于預設閾值的至少一個無線信標的信號數據的情況下，判斷所述第一終端位于所述至少一個無線信標的可定位區域內。

5.根據權利要求1所述的室內定位方法，其中，信號數據包括信號類型、信號強度和標識，每個無線信標對應唯一的標識。

6.根據權利要求1所述的室內定位方法，還包括：

獲取第二終端在當前時刻測量到的信號數據；

根據所述第二終端在當前時刻測量到的信號數據和所述對應關系，確定所述第二終端在當前時刻的位置坐標。

7.根據權利要求1-6任一項所述的室內定位方法，還包括：

通過所述接口，讀取所述無線信標的配置信息；

通過接口，向所述無線信標的配置更新模塊發送配置更新信息，所述配置更新信息由配置人員根據所述配置信息得到。

8.根據權利要求1-6任一項所述的室內定位方法，其中，每個室分吸頂天線通過多個接口與多個無線信標可拆卸地連接。

9.根據權利要求1-6任一項所述的室內定位方法，其中，所述多個無線信標包括超聲波發射頭、藍牙模塊、WIFI模塊、可見光模塊和超寬帶模塊中的至少一種。

10.根據權利要求1-6任一項所述的室內定位方法，其中，每個無線信標的可定位區域為以該無線信標為圓心、指定值為半徑的圓形區域。

11.根據權利要求1-6任一項所述的室內定位方法，其中，所述接口為USB接口、六類網線接口或電源接口。

12.根據權利要求1-6任一項所述的室內定位方法，其中，每個無線信標通過所述接口與任一個室分吸頂天線的通信模塊可拆卸地連接。