[發(fā)明專利]一種用于四向穿梭車調(diào)度與貨物校準(zhǔn)的裝置和方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010703065.8
• 申請(qǐng)日: 2020-07-20
• 公開（公告）號(hào): CN111874503B
• 公開（公告）日: 2022-02-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 蔡傳玉;楊德宇
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 江蘇智庫(kù)智能科技有限公司
• 主分類號(hào): B65G1/04
• 分類號(hào): B65G1/04;B65G1/137
• 代理公司: 南京縱橫知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 32224
• 代理人: 母秋松

本發(fā)明公開了一種用于四向穿梭車調(diào)度與貨物校準(zhǔn)的裝置和方法，包括：四向穿梭車，其特征在于：所述四向穿梭車上方的關(guān)于中心軸對(duì)稱分布的頂升板，四向穿梭車至少一側(cè)外圍板上通過(guò)螺栓沿中心軸對(duì)稱安裝有兩個(gè)傳感器安裝支架，每個(gè)傳感器安裝支架上安裝有距離傳感器，所述距離傳感器用于檢測(cè)托盤上定位參照結(jié)構(gòu)反射回來(lái)的信號(hào)。本發(fā)明提供的一種用于四向穿梭車調(diào)度與貨物校準(zhǔn)的裝置和方法，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，運(yùn)行穩(wěn)定，能自動(dòng)完成對(duì)四向穿梭車的托盤校準(zhǔn)，提高了四向穿梭車的安全性和可靠性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種用于四向穿梭車調(diào)度與貨物校準(zhǔn)的裝置和方法，屬于四向穿梭車自動(dòng)控制技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)

四向穿梭車是倉(cāng)儲(chǔ)領(lǐng)域的搬運(yùn)設(shè)備，有可自動(dòng)控制、運(yùn)動(dòng)速度塊、搬運(yùn)效率高、運(yùn)行精度高等優(yōu)點(diǎn)，廣泛的運(yùn)用在各種倉(cāng)儲(chǔ)場(chǎng)合內(nèi)。

目前，常見的四向穿梭車的調(diào)度包括四向穿梭車的入庫(kù)與出庫(kù)，其中入庫(kù)流程為：上位機(jī)向四向穿梭車發(fā)送貨物入庫(kù)任務(wù)，并控制AGV將貨位運(yùn)送至輸送線上，四向穿梭車規(guī)劃路徑到達(dá)輸送線的取貨位置，頂升板上升，將貨物送至指定貨位。出庫(kù)流程為：上位機(jī)向四向穿梭車發(fā)送出庫(kù)任務(wù)貨位，四向穿梭車根據(jù)任務(wù)貨位的坐標(biāo)規(guī)劃相應(yīng)的路線，到達(dá)指定的目標(biāo)點(diǎn)，頂升板上升，將貨物舉起后，將貨物送到指定出庫(kù)位置。

四向穿梭車調(diào)度時(shí)，上位機(jī)發(fā)送任務(wù)均以目標(biāo)貨位為對(duì)象，目標(biāo)貨位的坐標(biāo)均以上位機(jī)內(nèi)數(shù)據(jù)庫(kù)的坐標(biāo)為準(zhǔn)，由于貨架安裝存在誤差，其數(shù)據(jù)庫(kù)內(nèi)的坐標(biāo)需要逐個(gè)貨位測(cè)量，十分繁瑣，且實(shí)際運(yùn)行中會(huì)由于一些原因?qū)е滤南虼┧筌嚨竭_(dá)的實(shí)際位置與數(shù)據(jù)庫(kù)內(nèi)的位置坐標(biāo)不一致，比如，當(dāng)四向穿梭車在運(yùn)載重量很大的貨物時(shí)，內(nèi)部傳動(dòng)機(jī)構(gòu)受到了更大阻力，實(shí)際行駛的距離會(huì)比理論距離短，而且這些偏差會(huì)隨著四向穿梭車的運(yùn)動(dòng)距離有累積效應(yīng)，會(huì)直接影響到四向穿梭車的定位精度。

當(dāng)出現(xiàn)四向穿梭車未到達(dá)目標(biāo)貨位坐標(biāo)點(diǎn)時(shí)；將貨物頂升，貨物的位置與此時(shí)四向穿梭車的位置有偏差，貨物在四向穿梭車上偏向一側(cè)，四向穿梭車的在高速運(yùn)行下(常見的四向穿梭車的行走速度可達(dá)1.4m/s)，由于貨物的慣性，且頂升板與托盤直接接觸，之間摩擦因數(shù)小，在減速換向的時(shí)候，托盤和頂升板之間會(huì)產(chǎn)生相對(duì)滑動(dòng)，貨物偏離四向穿梭車中心的距離會(huì)更加顯著，當(dāng)貨物在四向穿梭車上偏移量過(guò)大時(shí)，貨物就會(huì)在四向穿梭車上滑落。

四向穿梭車入庫(kù)出庫(kù)頻繁，貨物傾覆的現(xiàn)象嚴(yán)重影響了四向穿梭車的搬運(yùn)效率和安全性能，不符合實(shí)際的使用需求。

發(fā)明內(nèi)容

目的：為了克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的不足，本發(fā)明提供一種用于四向穿梭車調(diào)度與貨物校準(zhǔn)的裝置和方法。

技術(shù)方案：為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用的技術(shù)方案為：

一種用于四向穿梭車調(diào)度與貨物校準(zhǔn)的裝置，包括：四向穿梭車，其特征在于：所述四向穿梭車上方的關(guān)于中心軸對(duì)稱分布的頂升板，四向穿梭車至少一側(cè)外圍板上通過(guò)螺栓沿中心軸對(duì)稱安裝有兩個(gè)傳感器安裝支架，每個(gè)傳感器安裝支架上安裝有距離傳感器，所述距離傳感器用于檢測(cè)托盤上定位參照結(jié)構(gòu)反射回來(lái)的信號(hào)。

作為優(yōu)選方案，所述距離傳感器采用三角測(cè)量傳感器。

作為優(yōu)選方案，所述三角測(cè)量傳感器設(shè)有兩個(gè)鏡頭，一個(gè)發(fā)射鏡頭，一個(gè)接收鏡頭，發(fā)射鏡頭用于發(fā)射光線；接收鏡頭用于檢測(cè)返回的光的強(qiáng)度。

一種用于四向穿梭車調(diào)度與貨物校準(zhǔn)的方法，其特征在于：包括如下步驟：

接收上位機(jī)發(fā)送的目標(biāo)貨位和路徑，計(jì)算出在四向穿梭車的走行路徑上所經(jīng)過(guò)的貨物的數(shù)量，四向穿梭車根據(jù)靠近貨位一側(cè)兩個(gè)三角測(cè)量傳感器接收的反射光線強(qiáng)度，判斷四向穿梭車與貨物位置，并統(tǒng)計(jì)經(jīng)過(guò)的貨物數(shù)量；

當(dāng)經(jīng)過(guò)目標(biāo)貨物前一個(gè)貨位時(shí)，四向穿梭車根據(jù)一側(cè)兩個(gè)三角測(cè)量傳感器接收的反射光線強(qiáng)度，將四向穿梭車定位于與托盤的中心線重合的位置處。