[發(fā)明專利]一種用于四向穿梭車調(diào)度與貨物校準(zhǔn)的裝置和方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010703065.8
• 申請(qǐng)日: 2020-07-20
• 公開（公告）號(hào): CN111874503B
• 公開（公告）日: 2022-02-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 蔡傳玉;楊德宇
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 江蘇智庫智能科技有限公司
• 主分類號(hào): B65G1/04
• 分類號(hào): B65G1/04;B65G1/137
• 代理公司: 南京縱橫知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 32224
• 代理人: 母秋松

1.一種用于四向穿梭車調(diào)度與貨物校準(zhǔn)的方法，其特征在于：包括用于四向穿梭車調(diào)度與貨物校準(zhǔn)的裝置，所述裝置包括：四向穿梭車，所述四向穿梭車上方的關(guān)于中心軸對(duì)稱分布的頂升板，四向穿梭車至少一側(cè)外圍板上通過螺栓沿中心軸對(duì)稱安裝有兩個(gè)傳感器安裝支架，每個(gè)傳感器安裝支架上安裝有距離傳感器，所述距離傳感器用于檢測(cè)托盤上定位參照結(jié)構(gòu)反射回來的信號(hào)；

所述距離傳感器采用三角測(cè)量傳感器；

所述三角測(cè)量傳感器設(shè)有兩個(gè)鏡頭，一個(gè)發(fā)射鏡頭，一個(gè)接收鏡頭，發(fā)射鏡頭用于發(fā)射光線；接收鏡頭用于檢測(cè)返回的光的強(qiáng)度；

所述方法，包括如下步驟：

接收上位機(jī)發(fā)送的目標(biāo)貨位和路徑，計(jì)算出在四向穿梭車的走行路徑上所經(jīng)過的貨物的數(shù)量，四向穿梭車根據(jù)靠近貨位一側(cè)兩個(gè)三角測(cè)量傳感器接收的反射光線強(qiáng)度，判斷四向穿梭車與貨物位置，并統(tǒng)計(jì)經(jīng)過的貨物數(shù)量；

當(dāng)經(jīng)過目標(biāo)貨物前一個(gè)貨位時(shí)，四向穿梭車根據(jù)一側(cè)兩個(gè)三角測(cè)量傳感器接收的反射光線強(qiáng)度，將四向穿梭車定位于與托盤的中心線重合的位置處；

三角測(cè)量傳感器初始化調(diào)節(jié)，根據(jù)不同定位參照結(jié)構(gòu)的顏色對(duì)三角測(cè)量傳感器的測(cè)量距離進(jìn)行調(diào)節(jié)，所述測(cè)量距離為發(fā)射鏡頭至定位參照結(jié)構(gòu)之間的距離，在此距離之外，發(fā)射的光線無法反射回來；

所述四向穿梭車根據(jù)靠近貨位一側(cè)兩個(gè)三角測(cè)量傳感器接收的反射光線強(qiáng)度，判斷四向穿梭車與貨物位置，其具體步驟如下：

當(dāng)兩個(gè)三角測(cè)量傳感器均無法接收到反射光線，判斷為無貨物狀態(tài)；

當(dāng)兩個(gè)三角測(cè)量傳感器接收到不同光線強(qiáng)度的反射光線時(shí)，判斷為接近貨物狀態(tài)；

當(dāng)兩個(gè)三角測(cè)量傳感器接收到相同光線強(qiáng)度的反射光線時(shí)，判斷為統(tǒng)計(jì)貨物數(shù)量；

當(dāng)兩個(gè)三角測(cè)量傳感器接收到不同光線強(qiáng)度的反射光線時(shí)，判斷為遠(yuǎn)離貨物狀態(tài)，進(jìn)入下一循環(huán)統(tǒng)計(jì)周期；

所述當(dāng)經(jīng)過目標(biāo)貨物前一個(gè)貨位時(shí)，四向穿梭車根據(jù)一側(cè)兩個(gè)三角測(cè)量傳感器接收的反射光線強(qiáng)度，將四向穿梭車定位于與托盤的中心線重合的位置處，其具體步驟如下：

當(dāng)兩個(gè)三角測(cè)量傳感器接收到不同光線強(qiáng)度的反射光線時(shí)，比較兩個(gè)三角測(cè)量傳感器的反射光的強(qiáng)度E₁和E₂，E₁＜E₂，控制四向穿梭車向強(qiáng)度為E₂的一側(cè)移動(dòng)；

當(dāng)兩個(gè)三角測(cè)量傳感器的反射光的強(qiáng)度E₁＝E₂時(shí)，四向穿梭車停下，兩個(gè)三角測(cè)量傳感器的中心線與定位參照結(jié)構(gòu)的中心線的偏差小于四向穿梭車的定位精度，四向穿梭車與托盤的中心線重合。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于四向穿梭車調(diào)度與貨物校準(zhǔn)的方法，其特征在于：所述兩個(gè)三角測(cè)量傳感器的間距t＝2p+q，p為四向穿梭車的定位精度，q為定位參照結(jié)構(gòu)的寬度。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于四向穿梭車調(diào)度與貨物校準(zhǔn)的方法，其特征在于：所述控制四向穿梭車向強(qiáng)度為E₂的一側(cè)移動(dòng)的速度設(shè)置為額定速度的倍。