[發明專利]零件抓取旋轉剔除一體化裝置及其使用方法

在審

• 申請號: 202010700738.4
• 申請日: 2020-07-17
• 公開（公告）號: CN111804602A
• 公開（公告）日: 2020-10-23
• 發明（設計）人: 周華;吳煜;彭澤;葉曉青;趙彥明
• 申請（專利權）人: 太倉中科信息技術研究院
• 主分類號: B07C5/00
• 分類號: B07C5/00;B07C5/02;B07C5/36
• 代理公司: 蘇州見山知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 32421
• 代理人: 袁麗花

1.一種零件抓取旋轉剔除一體化裝置，其特征在于，包括承載架、升降旋轉抓取機構、零件平臺和取景機構，所述升降旋轉抓取機構包括水平移動機構、安裝在所述水平移動機構上的承載平臺、安裝在所述承載平臺上的升降機構、安裝在所述升降機構上的旋轉機構以及安裝在所述旋轉機構上的抓取機構，所述水平移動機構安裝在所述承載架上，所述零件平臺位于所述抓取機構的下方，所述取景機構包括光源固定支架、相機固定支架、安裝在所述光源固定支架上的光源、安裝在所述相機固定支架上的相機以及安裝在所述相機上的鏡頭，所述光源對準所述抓取機構。

2.根據權利要求1所述的零件抓取旋轉剔除一體化裝置，其特征在于，所述水平移動機構包括第一步進電機、與所述第一步進電機的輸出軸相連接的聯軸器、與所述聯軸器相連接的絲桿組件，所述承載平臺與所述絲桿組件相連接。

3.根據權利要求2所述的零件抓取旋轉剔除一體化裝置，其特征在于，所述承載架上安裝有直線運動滑軌，所述直線滑軌上配合有滑塊，所述承載平臺安裝在所述滑塊上。

4.根據權利要求1所述的零件抓取旋轉剔除一體化裝置，其特征在于，所述升降機構為升降氣缸，所述旋轉機構為第二步進電機，所述升降氣缸的輸出端連接有轉接板，所述第二步進電機安裝在所述轉接板上。

5.根據權利要求4所述的零件抓取旋轉剔除一體化裝置，其特征在于，所述抓取機構包括三爪氣缸、安裝在所述三爪氣缸上的氣爪組，所述氣爪組包括三個氣爪。

6.根據權利要求5所述的零件抓取旋轉剔除一體化裝置，其特征在于，所述第二步進電機的輸出端連接有同軸法蘭，所述同軸法蘭與所述三爪氣缸相連接。

7.根據權利要求1所述的零件抓取旋轉剔除一體化裝置，其特征在于，所述承載架上安裝有傳感器組，所述傳感器組包括三個U型傳感器。

8.根據權利要求1所述的零件抓取旋轉剔除一體化裝置，其特征在于，所述光源固定支架包括圓形法蘭、安裝在所述圓形法蘭上的豎直桿、安裝在所述豎直桿上的直角轉接器、安裝在所述直角轉接器上的水平桿、安裝在所述水平桿上的支架以及與所述支架相連接的固定架，所述光源與所述固定架相連接。

9.根據權利要求1所述的零件抓取旋轉剔除一體化裝置，其特征在于，所述相機固定支架包括相機調節器、安裝在所述相機調節器上的相機固定板，所述相機安裝在所述相機固定板上。

10.一種零件抓取旋轉剔除一體化裝置的使用方法，其特征在于，采用如權利要求1-9中任一項所述裝置，包括以下步驟：

(1)使光源固定在光源固定支架上，并調節光源對準抓取機構，將鏡頭安裝在相機上，并將相機固定在相機固定支架上，調節相機固定支架使得成像清晰；

(2)啟動光源和相機，升降機構帶動旋轉機構和抓取機構上升，旋轉機構進行旋轉復位，水平移動機構帶動承載平臺移動進行復位，使承載平臺位于原點位置；

(3)當零件到達零件平臺時，升降機構帶動旋轉機構和抓取機構下降，抓取機構抓取零件，升降機構帶動旋轉機構和抓取機構上升，然后旋轉機構旋轉至少360°；

(4)水平移動機構帶動承載平臺左移或右移，抓取機構松開零件，零件掉落。