[發(fā)明專利]零件抓取旋轉(zhuǎn)剔除一體化裝置及其使用方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010700738.4
• 申請(qǐng)日: 2020-07-17
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111804602A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-10-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 周華;吳煜;彭澤;葉曉青;趙彥明
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 太倉(cāng)中科信息技術(shù)研究院
• 主分類號(hào): B07C5/00
• 分類號(hào): B07C5/00;B07C5/02;B07C5/36
• 代理公司: 蘇州見(jiàn)山知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 32421
• 代理人: 袁麗花

1.一種零件抓取旋轉(zhuǎn)剔除一體化裝置，其特征在于，包括承載架、升降旋轉(zhuǎn)抓取機(jī)構(gòu)、零件平臺(tái)和取景機(jī)構(gòu)，所述升降旋轉(zhuǎn)抓取機(jī)構(gòu)包括水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)、安裝在所述水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)上的承載平臺(tái)、安裝在所述承載平臺(tái)上的升降機(jī)構(gòu)、安裝在所述升降機(jī)構(gòu)上的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)以及安裝在所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)上的抓取機(jī)構(gòu)，所述水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝在所述承載架上，所述零件平臺(tái)位于所述抓取機(jī)構(gòu)的下方，所述取景機(jī)構(gòu)包括光源固定支架、相機(jī)固定支架、安裝在所述光源固定支架上的光源、安裝在所述相機(jī)固定支架上的相機(jī)以及安裝在所述相機(jī)上的鏡頭，所述光源對(duì)準(zhǔn)所述抓取機(jī)構(gòu)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的零件抓取旋轉(zhuǎn)剔除一體化裝置，其特征在于，所述水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)包括第一步進(jìn)電機(jī)、與所述第一步進(jìn)電機(jī)的輸出軸相連接的聯(lián)軸器、與所述聯(lián)軸器相連接的絲桿組件，所述承載平臺(tái)與所述絲桿組件相連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的零件抓取旋轉(zhuǎn)剔除一體化裝置，其特征在于，所述承載架上安裝有直線運(yùn)動(dòng)滑軌，所述直線滑軌上配合有滑塊，所述承載平臺(tái)安裝在所述滑塊上。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的零件抓取旋轉(zhuǎn)剔除一體化裝置，其特征在于，所述升降機(jī)構(gòu)為升降氣缸，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)為第二步進(jìn)電機(jī)，所述升降氣缸的輸出端連接有轉(zhuǎn)接板，所述第二步進(jìn)電機(jī)安裝在所述轉(zhuǎn)接板上。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的零件抓取旋轉(zhuǎn)剔除一體化裝置，其特征在于，所述抓取機(jī)構(gòu)包括三爪氣缸、安裝在所述三爪氣缸上的氣爪組，所述氣爪組包括三個(gè)氣爪。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的零件抓取旋轉(zhuǎn)剔除一體化裝置，其特征在于，所述第二步進(jìn)電機(jī)的輸出端連接有同軸法蘭，所述同軸法蘭與所述三爪氣缸相連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的零件抓取旋轉(zhuǎn)剔除一體化裝置，其特征在于，所述承載架上安裝有傳感器組，所述傳感器組包括三個(gè)U型傳感器。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的零件抓取旋轉(zhuǎn)剔除一體化裝置，其特征在于，所述光源固定支架包括圓形法蘭、安裝在所述圓形法蘭上的豎直桿、安裝在所述豎直桿上的直角轉(zhuǎn)接器、安裝在所述直角轉(zhuǎn)接器上的水平桿、安裝在所述水平桿上的支架以及與所述支架相連接的固定架，所述光源與所述固定架相連接。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的零件抓取旋轉(zhuǎn)剔除一體化裝置，其特征在于，所述相機(jī)固定支架包括相機(jī)調(diào)節(jié)器、安裝在所述相機(jī)調(diào)節(jié)器上的相機(jī)固定板，所述相機(jī)安裝在所述相機(jī)固定板上。

10.一種零件抓取旋轉(zhuǎn)剔除一體化裝置的使用方法，其特征在于，采用如權(quán)利要求1-9中任一項(xiàng)所述裝置，包括以下步驟：

(1)使光源固定在光源固定支架上，并調(diào)節(jié)光源對(duì)準(zhǔn)抓取機(jī)構(gòu)，將鏡頭安裝在相機(jī)上，并將相機(jī)固定在相機(jī)固定支架上，調(diào)節(jié)相機(jī)固定支架使得成像清晰；

(2)啟動(dòng)光源和相機(jī)，升降機(jī)構(gòu)帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和抓取機(jī)構(gòu)上升，旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)復(fù)位，水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)承載平臺(tái)移動(dòng)進(jìn)行復(fù)位，使承載平臺(tái)位于原點(diǎn)位置；

(3)當(dāng)零件到達(dá)零件平臺(tái)時(shí)，升降機(jī)構(gòu)帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和抓取機(jī)構(gòu)下降，抓取機(jī)構(gòu)抓取零件，升降機(jī)構(gòu)帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和抓取機(jī)構(gòu)上升，然后旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)至少360°；

(4)水平移動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)承載平臺(tái)左移或右移，抓取機(jī)構(gòu)松開(kāi)零件，零件掉落。