[發明專利]機器人關節及具有其的機器人

有效

• 申請號: 202010700589.1
• 申請日: 2020-07-20
• 公開（公告）號: CN111805573B
• 公開（公告）日: 2021-10-22
• 發明（設計）人: 田世權;謝黎;李明;馬俊杰;齊建偉;鐘文濤
• 申請（專利權）人: 珠海格力智能裝備有限公司;珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02;B25J19/00;F16J15/06
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 梁文惠

本發明提供了一種機器人關節及具有其的機器人。其中，機器人關節包括：第一機械臂，第一機械臂具有安裝孔；軸承結構，設置在安裝孔；第二機械臂，穿設在軸承結構內，以使第一機械臂與第二機械臂相對轉動；多個密封組件，至少一個密封組件設置在第一機械臂與第二機械臂之間，第一機械臂的至少部分與該密封組件圍繞形成第一封閉空間，軸承結構的外圈與一部分滾動體的連接處位于第一封閉空間內；至少一個密封組件設置在第一機械臂遠離第二機械臂的一側，第一機械臂的至少部分與該密封組件圍繞形成第二封閉空間，軸承結構的外圈與另一部分滾動體的連接處位于第二封閉空間內。本發明解決了現有技術中相互連接的兩個機械臂之間的密封性較差的問題。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，具體而言，涉及一種機器人關節及具有其的機器人。

背景技術

目前，在機器人技術領域中，四軸碼垛機器人和大型六軸機器人普遍采用混連的方式進行設計，即采用平行四邊形結構，將三軸電機減速機下置，不僅增加機器人的剛性，也提高了機器人的重復定位精度。

然而，現有技術中相互鉸接的兩個機械臂之間的密封性較差，不僅容易發生泄漏潤滑油的現象，且灰塵等雜質易進入兩個機械臂的連接處而影響機器人的正常運行。

發明內容

本發明的主要目的在于提供一種機器人關節及具有其的機器人，以解決現有技術中相互連接的兩個機械臂之間的密封性較差的問題。

為了實現上述目的，根據本發明的一個方面，提供了一種機器人關節，包括：第一機械臂，第一機械臂具有安裝孔；軸承結構，設置在安裝孔內且與安裝孔過盈配合；第二機械臂，第二機械臂穿設在軸承結構內，以使第一機械臂與第二機械臂相對轉動；多個密封組件，至少一個密封組件設置在第一機械臂與第二機械臂之間，第一機械臂的至少部分與該密封組件圍繞形成第一封閉空間，軸承結構的外圈與一部分滾動體的連接處位于第一封閉空間內；至少一個密封組件設置在第一機械臂遠離第二機械臂的一側，第一機械臂的至少部分與該密封組件圍繞形成第二封閉空間，軸承結構的外圈與另一部分滾動體的連接處位于第二封閉空間內。

進一步地，各密封組件包括：安裝結構，與第二機械臂連接，安裝結構具有第一安裝部；第一密封結構，設置在第一安裝部上且位于安裝結構與第一機械臂之間，安裝結構的至少部分、第一密封結構及第一機械臂的至少部分圍繞形成第一封閉空間和第二封閉空間。

進一步地，第一密封結構呈筒狀，第二機械臂包括機械臂本體和與機械臂本體連接的固定軸，固定軸穿設在軸承結構內；其中，第一密封結構的中心軸線與固定軸的中心軸線同軸設置。

進一步地，安裝結構具有第二安裝部，各密封組件還包括：第二密封結構，設置在第二安裝部上且位于安裝結構與第一機械臂之間，第二密封結構位于第一封閉空間和第二封閉空間內，第二密封結構遠離第二安裝部的一端與第一機械臂相貼合。

進一步地，第二密封結構包括：連接筒體，連接筒體的一端與第二安裝部連接；擴口段，連接筒體的另一端與擴口段連接；其中，沿安裝結構至第一機械臂的方向上，擴口段的內徑逐漸增大。

進一步地，連接筒體的中心軸線與固定軸的中心軸線同軸設置。

進一步地，第一安裝部為第一環形凹部，第一機械臂具有第二環形凹部，第一密封結構的一端與第一環形凹部粘接、或卡接、或通過緊固件連接，第一密封結構的第二端與第二環形凹部粘接、或卡接、或通過緊固件連接。

進一步地，第二安裝部為第三環形凹部，連接筒體伸入第三環形凹部內且與第三環形凹部粘接、或卡接、或通過緊固件連接。

進一步地，多個密封組件包括第一密封組件和第二密封組件，第一密封組件設置在第一機械臂與第二機械臂之間，第一密封組件的安裝結構與機械臂本體螺紋連接或通過緊固件連接；第二密封組件設置在第一機械臂遠離第二機械臂的一側，第二密封組件的安裝結構與固定軸螺紋連接或通過緊固件連接。