[發明專利]機器人關節及具有其的機器人

有效

• 申請號: 202010700589.1
• 申請日: 2020-07-20
• 公開（公告）號: CN111805573B
• 公開（公告）日: 2021-10-22
• 發明（設計）人: 田世權;謝黎;李明;馬俊杰;齊建偉;鐘文濤
• 申請（專利權）人: 珠海格力智能裝備有限公司;珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02;B25J19/00;F16J15/06
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 梁文惠

1.一種機器人關節，其特征在于，包括：

第一機械臂(10)，所述第一機械臂(10)具有安裝孔(11)；

軸承結構(20)，設置在所述安裝孔(11)內且與所述安裝孔(11)過盈配合；

第二機械臂(30)，所述第二機械臂(30)穿設在所述軸承結構(20)內，以使所述第一機械臂(10)與所述第二機械臂(30)相對轉動；

多個密封組件(40)，至少一個所述密封組件(40)設置在所述第一機械臂(10)與所述第二機械臂(30)之間，所述第一機械臂(10)的至少部分與該密封組件(40)圍繞形成第一封閉空間(51)，所述軸承結構(20)的外圈與一部分滾動體的連接處位于所述第一封閉空間(51)內；至少一個所述密封組件(40)設置在所述第一機械臂(10)遠離所述第二機械臂(30)的一側，所述第一機械臂(10)的至少部分與該密封組件(40)圍繞形成第二封閉空間(52)，所述軸承結構(20)的外圈與另一部分滾動體的連接處位于所述第二封閉空間(52)內；

其中，各所述密封組件(40)包括：

安裝結構(41)，與所述第二機械臂(30)連接，所述安裝結構(41)具有第一安裝部(411)；

第一密封結構(42)，設置在所述第一安裝部(411)上且位于所述安裝結構(41)與所述第一機械臂(10)之間，所述安裝結構(41)的至少部分、所述第一密封結構(42)及所述第一機械臂(10)的至少部分圍繞形成所述第一封閉空間(51)和所述第二封閉空間(52)。

2.根據權利要求1所述的機器人關節，其特征在于，所述第一密封結構(42)呈筒狀，所述第二機械臂(30)包括機械臂本體(31)和與所述機械臂本體(31)連接的固定軸(32)，所述固定軸(32)穿設在所述軸承結構(20)內；其中，所述第一密封結構(42)的中心軸線與所述固定軸(32)的中心軸線同軸設置。

3.根據權利要求2所述的機器人關節，其特征在于，所述安裝結構(41)具有第二安裝部(412)，各所述密封組件(40)還包括：

第二密封結構(43)，設置在所述第二安裝部(412)上且位于所述安裝結構(41)與所述第一機械臂(10)之間，所述第二密封結構(43)位于所述第一封閉空間(51)和所述第二封閉空間(52)內，所述第二密封結構(43)遠離所述第二安裝部(412)的一端與所述第一機械臂(10)相貼合。

4.根據權利要求3所述的機器人關節，其特征在于，所述第二密封結構(43)包括：

連接筒體(431)，所述連接筒體(431)的一端與所述第二安裝部(412)連接；

擴口段(432)，所述連接筒體(431)的另一端與所述擴口段(432)連接；

其中，沿所述安裝結構(41)至所述第一機械臂(10)的方向上，所述擴口段(432)的內徑逐漸增大。

5.根據權利要求4所述的機器人關節，其特征在于，所述連接筒體(431)的中心軸線與所述固定軸(32)的中心軸線同軸設置。

6.根據權利要求1所述的機器人關節，其特征在于，所述第一安裝部(411)為第一環形凹部，所述第一機械臂(10)具有第二環形凹部(12)，所述第一密封結構(42)的一端與所述第一環形凹部粘接、或卡接、或通過緊固件連接，所述第一密封結構(42)的第二端與所述第二環形凹部(12)粘接、或卡接、或通過緊固件連接。

7.根據權利要求4所述的機器人關節，其特征在于，所述第二安裝部(412)為第三環形凹部，所述連接筒體(431)伸入所述第三環形凹部內且與所述第三環形凹部粘接、或卡接、或通過緊固件連接。