[發明專利]一種腹腔鏡手術醫用機器人

在審

• 申請號: 202010699773.9
• 申請日: 2020-07-20
• 公開（公告）號: CN111887993A
• 公開（公告）日: 2020-11-06
• 發明（設計）人: 翁文彬
• 申請（專利權）人: 溫州麥芽糖電子商務秘書有限公司
• 主分類號: A61B34/32
• 分類號: A61B34/32;A61B17/3201;A61B17/94
• 代理公司: 北京科億知識產權代理事務所(普通合伙) 11350
• 代理人: 湯東鳳

本發明提供了一種腹腔鏡手術醫用機器人，包括機架，機架上設有在水平方向上轉動的大臂，大臂上設有在豎直方向上轉動的小臂，小臂的端部設有固定的大指節和活動的小指節；小臂的端部操作性連接手術剪切器械，手術剪切器械包括彼此滑動連接的固定桿和活動桿，固定桿上設有面向活動桿的第一刀片，活動桿上設有面向第一刀片的第二刀片，當固定桿和活動桿相對滑動時，第一刀片和第二刀片實現剪切；固定桿固定連接大指節，活動桿活動連接連動桿，連動桿活動連接帶折角的曲桿，曲桿的折角處轉動連接大指節，曲桿通過第一彈簧連接小指節，當小指節活動時可以帶動曲桿繞其折角處轉動，從而通過連動桿帶動活動桿相對固定桿滑動。

技術領域

本發明涉及高性能診療設備技術領域，特別涉及一種腹腔鏡手術醫用機器人。

背景技術

腹腔鏡手術是新發展起來的微創手術方法，也是未來手術方法發展的一個趨勢。在進行腹腔鏡手術時，需要通過特制的加長手術器械通過工作通道進行操作。然后在電子監視下完成與開放手術同樣的步驟，達到同樣的手術效果。但是目前對于手術器械的操作，都由主刀醫生完成，這也容易導致醫護資源短缺。

發明內容

本發明要解決的技術問題是，提供一種腹腔鏡手術醫用機器人，可以自動控制手術器械，緩解醫護壓力。

本發明的技術方案是，一種腹腔鏡手術醫用機器人，包括機架，所述機架上設有在水平方向上轉動的大臂，所述大臂上設有在豎直方向上轉動的小臂，所述小臂的端部設有固定的大指節和活動的小指節；所述小臂的端部操作性連接手術剪切器械，所述手術剪切器械包括彼此滑動連接的固定桿和活動桿，所述固定桿上設有面向所述活動桿的第一刀片，所述活動桿上設有面向所述第一刀片的第二刀片，當所述固定桿和所述活動桿相對滑動時，所述第一刀片和所述第二刀片實現剪切；所述固定桿固定連接所述大指節，所述活動桿活動連接連動桿，所述連動桿活動連接帶折角的曲桿，所述曲桿的折角處轉動連接所述大指節，所述曲桿通過第一彈簧連接小指節，當所述小指節活動時可以帶動所述曲桿繞其折角處轉動，從而通過所述連動桿帶動所述活動桿相對所述固定桿滑動。

作為一種實施例，所述活動桿套在所述固定桿上，并且所述活動桿的長度相對所述固定桿的長度更短。

作為一種實施例，所述曲桿上設有均勻分布的第一連接耳，所述小指節上分別設有和所述第一連接耳高度相同的第二連接耳，所述彈簧的兩端分別連接所述第一連接耳和所述第二連接耳。

作為一種實施例，所述第一彈簧為拉簧。

作為一種實施例，所述固定桿上設有可轉動的限位擋板，所述活動桿上開設向上的限位口，所述限位擋板從所述限位口內穿出，所述限位擋板的兩側設有活動塊，所述活動桿上還開設向兩側的“7”字形活動口，所述活動塊從所述活動口內穿出，所述限位擋板穿出所述限位口的端部通過第二彈簧連接所述連動桿和所述曲桿的連接處，當所述活動桿相對所述固定桿滑動時，所述活動塊在所述活動口內沿著“7”字活動，使所述限位擋板前后翻動抵靠在所述限位口上，以提供所述活動桿限位，其中所述第二彈簧提供所述限位擋板復位。

作為一種實施例，所述第二彈簧為拉簧。

作為一種實施例，所述機架的底部設有旋轉座，所述機架在所述旋轉座的驅動下可以周向轉動。

作為一種實施例，所述旋轉座的底部設有推車。

作為一種實施例，所述小臂的腕關節處覆蓋柔性套，所述柔性套將控制所述小臂的萬向關節包覆，其中，在萬向關節的控制下所述手術剪切器械可以朝向不同角度。