[發(fā)明專利]一種腹腔鏡手術(shù)醫(yī)用機(jī)器人

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010699773.9
• 申請(qǐng)日: 2020-07-20
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111887993A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-11-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 翁文彬
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 溫州麥芽糖電子商務(wù)秘書(shū)有限公司
• 主分類號(hào): A61B34/32
• 分類號(hào): A61B34/32;A61B17/3201;A61B17/94
• 代理公司: 北京科億知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11350
• 代理人: 湯東鳳

1.一種腹腔鏡手術(shù)醫(yī)用機(jī)器人，其特征在于，包括機(jī)架(1)，所述機(jī)架(1)上設(shè)有在水平方向上轉(zhuǎn)動(dòng)的大臂(2)，所述大臂(2)上設(shè)有在豎直方向上轉(zhuǎn)動(dòng)的小臂(3)，所述小臂(3)的端部設(shè)有固定的大指節(jié)(4)和活動(dòng)的小指節(jié)(5)；

所述小臂(3)的端部操作性連接手術(shù)剪切器械(6)，所述手術(shù)剪切器械(6)包括彼此滑動(dòng)連接的固定桿(61)和活動(dòng)桿(62)，所述固定桿(61)上設(shè)有面向所述活動(dòng)桿(62)的第一刀片(64)，所述活動(dòng)桿(62)上設(shè)有面向所述第一刀片(64)的第二刀片(65)，當(dāng)所述固定桿(61)和所述活動(dòng)桿(62)相對(duì)滑動(dòng)時(shí)，所述第一刀片(64)和所述第二刀片(65)實(shí)現(xiàn)剪切；

所述固定桿(61)固定連接所述大指節(jié)(4)，所述活動(dòng)桿(62)活動(dòng)連接連動(dòng)桿(63)，所述連動(dòng)桿(63)活動(dòng)連接帶折角的曲桿(66)，所述曲桿(66)的折角處轉(zhuǎn)動(dòng)連接所述大指節(jié)(4)，所述曲桿(66)通過(guò)第一彈簧(67)連接小指節(jié)(5)，當(dāng)所述小指節(jié)(5)活動(dòng)時(shí)可以帶動(dòng)所述曲桿(66)繞其折角處轉(zhuǎn)動(dòng)，從而通過(guò)所述連動(dòng)桿(63)帶動(dòng)所述活動(dòng)桿(62)相對(duì)所述固定桿(61)滑動(dòng)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的腹腔鏡手術(shù)醫(yī)用機(jī)器人，其特征在于，所述活動(dòng)桿(62)套在所述固定桿(61)上，并且所述活動(dòng)桿(62)的長(zhǎng)度相對(duì)所述固定桿(61)的長(zhǎng)度更短。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的腹腔鏡手術(shù)醫(yī)用機(jī)器人，其特征在于，所述曲桿(66)上設(shè)有均勻分布的第一連接耳(661)，所述小指節(jié)(5)上分別設(shè)有和所述第一連接耳(661)高度相同的第二連接耳(51)，所述第一彈簧(67)的兩端分別連接所述第一連接耳(661)和所述第二連接耳(51)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的腹腔鏡手術(shù)醫(yī)用機(jī)器人，其特征在于，所述第一彈簧(67)為拉簧。

5.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3或4所述的腹腔鏡手術(shù)醫(yī)用機(jī)器人，其特征在于，所述固定桿(61)上設(shè)有可轉(zhuǎn)動(dòng)的限位擋板(68)，所述活動(dòng)桿(62)上開(kāi)設(shè)向上的限位口(621)，所述限位擋板(68)從所述限位口(621)內(nèi)穿出，所述限位擋板(68)的兩側(cè)設(shè)有活動(dòng)塊(681)，所述活動(dòng)桿(62)上還開(kāi)設(shè)向兩側(cè)的“7”字形活動(dòng)口(622)，所述活動(dòng)塊(681)從所述活動(dòng)口(622)內(nèi)穿出，所述限位擋板(68)穿出所述限位口(621)的端部通過(guò)第二彈簧(69)連接所述連動(dòng)桿(63)和所述曲桿(66)的連接處，當(dāng)所述活動(dòng)桿(62)相對(duì)所述固定桿(61)滑動(dòng)時(shí)，所述活動(dòng)塊(681)在所述活動(dòng)口(622)內(nèi)沿著“7”字活動(dòng)，使所述限位擋板(68)前后翻動(dòng)抵靠在所述限位口(621)上，以提供所述活動(dòng)桿(62)限位，其中所述第二彈簧(69)提供所述限位擋板(68)復(fù)位。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的腹腔鏡手術(shù)醫(yī)用機(jī)器人，其特征在于，所述第二彈簧(69)為拉簧。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的腹腔鏡手術(shù)醫(yī)用機(jī)器人，其特征在于，所述機(jī)架(1)的底部設(shè)有旋轉(zhuǎn)座(7)，所述機(jī)架(1)在所述旋轉(zhuǎn)座(7)的驅(qū)動(dòng)下可以周向轉(zhuǎn)動(dòng)。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的腹腔鏡手術(shù)醫(yī)用機(jī)器人，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)座(7)的底部設(shè)有推車(8)。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的腹腔鏡手術(shù)醫(yī)用機(jī)器人，其特征在于，所述小臂(3)的腕關(guān)節(jié)處覆蓋柔性套(9)，所述柔性套(9)將控制所述小臂(3)的萬(wàn)向關(guān)節(jié)包覆，其中，在萬(wàn)向關(guān)節(jié)的控制下所述手術(shù)剪切器械(6)可以朝向不同角度。