[發明專利]一種腹腔鏡手術醫用機器人

在審

• 申請號: 202010699773.9
• 申請日: 2020-07-20
• 公開（公告）號: CN111887993A
• 公開（公告）日: 2020-11-06
• 發明（設計）人: 翁文彬
• 申請（專利權）人: 溫州麥芽糖電子商務秘書有限公司
• 主分類號: A61B34/32
• 分類號: A61B34/32;A61B17/3201;A61B17/94
• 代理公司: 北京科億知識產權代理事務所(普通合伙) 11350
• 代理人: 湯東鳳

1.一種腹腔鏡手術醫用機器人，其特征在于，包括機架(1)，所述機架(1)上設有在水平方向上轉動的大臂(2)，所述大臂(2)上設有在豎直方向上轉動的小臂(3)，所述小臂(3)的端部設有固定的大指節(4)和活動的小指節(5)；

所述小臂(3)的端部操作性連接手術剪切器械(6)，所述手術剪切器械(6)包括彼此滑動連接的固定桿(61)和活動桿(62)，所述固定桿(61)上設有面向所述活動桿(62)的第一刀片(64)，所述活動桿(62)上設有面向所述第一刀片(64)的第二刀片(65)，當所述固定桿(61)和所述活動桿(62)相對滑動時，所述第一刀片(64)和所述第二刀片(65)實現剪切；

所述固定桿(61)固定連接所述大指節(4)，所述活動桿(62)活動連接連動桿(63)，所述連動桿(63)活動連接帶折角的曲桿(66)，所述曲桿(66)的折角處轉動連接所述大指節(4)，所述曲桿(66)通過第一彈簧(67)連接小指節(5)，當所述小指節(5)活動時可以帶動所述曲桿(66)繞其折角處轉動，從而通過所述連動桿(63)帶動所述活動桿(62)相對所述固定桿(61)滑動。

2.根據權利要求1所述的腹腔鏡手術醫用機器人，其特征在于，所述活動桿(62)套在所述固定桿(61)上，并且所述活動桿(62)的長度相對所述固定桿(61)的長度更短。

3.根據權利要求1所述的腹腔鏡手術醫用機器人，其特征在于，所述曲桿(66)上設有均勻分布的第一連接耳(661)，所述小指節(5)上分別設有和所述第一連接耳(661)高度相同的第二連接耳(51)，所述第一彈簧(67)的兩端分別連接所述第一連接耳(661)和所述第二連接耳(51)。

4.根據權利要求3所述的腹腔鏡手術醫用機器人，其特征在于，所述第一彈簧(67)為拉簧。

5.根據權利要求1或2或3或4所述的腹腔鏡手術醫用機器人，其特征在于，所述固定桿(61)上設有可轉動的限位擋板(68)，所述活動桿(62)上開設向上的限位口(621)，所述限位擋板(68)從所述限位口(621)內穿出，所述限位擋板(68)的兩側設有活動塊(681)，所述活動桿(62)上還開設向兩側的“7”字形活動口(622)，所述活動塊(681)從所述活動口(622)內穿出，所述限位擋板(68)穿出所述限位口(621)的端部通過第二彈簧(69)連接所述連動桿(63)和所述曲桿(66)的連接處，當所述活動桿(62)相對所述固定桿(61)滑動時，所述活動塊(681)在所述活動口(622)內沿著“7”字活動，使所述限位擋板(68)前后翻動抵靠在所述限位口(621)上，以提供所述活動桿(62)限位，其中所述第二彈簧(69)提供所述限位擋板(68)復位。

6.根據權利要求5所述的腹腔鏡手術醫用機器人，其特征在于，所述第二彈簧(69)為拉簧。

7.根據權利要求1所述的腹腔鏡手術醫用機器人，其特征在于，所述機架(1)的底部設有旋轉座(7)，所述機架(1)在所述旋轉座(7)的驅動下可以周向轉動。

8.根據權利要求7所述的腹腔鏡手術醫用機器人，其特征在于，所述旋轉座(7)的底部設有推車(8)。

9.根據權利要求1所述的腹腔鏡手術醫用機器人，其特征在于，所述小臂(3)的腕關節處覆蓋柔性套(9)，所述柔性套(9)將控制所述小臂(3)的萬向關節包覆，其中，在萬向關節的控制下所述手術剪切器械(6)可以朝向不同角度。