[發明專利]機器人調度方式切換方法、第一機器人、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202010699115.X
• 申請日: 2020-07-20
• 公開（公告）號: CN111558942B
• 公開（公告）日: 2020-10-13
• 發明（設計）人: 陳波;支濤
• 申請（專利權）人: 北京云跡科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 王嬌嬌

本申請實施例提供了機器人調度方式切換方法、第一機器人、設備及存儲介質；該方法中的特征向量集合能夠很好的表征第一機器人當前時間的運行狀態，且特征向量集合中的各個元素均為影響第一機器人調度方式的重要因素。因而將當前時間的特征向量輸入預先構建的調度方式決策模型，得到的預測調度方式更符合第一機器人當前時間的運行狀態。本申請可基于第一機器人的特征向量，得到與特征向量相應的調度方式，以使得第一機器人當前時間的運行狀態更加需要最優導航路徑時，切換至第一調度方式，在第一機器人當前時間的運行狀態更加需要解決臨時障礙物的擁堵問題時，切換至第二調度方式。實現了服務器調度和本地調度之間的靈活切換。

技術領域

本申請涉及自動控制技術領域，更具體的說，是涉及一種機器人調度方式切換方法、第一機器人、設備及存儲介質。

背景技術

隨著智能機器人技術領域不斷發展，多功能智能機器人已取代傳統功能單一的機器人，成為當前機器人的主要研究方向。目前多功能智能機器人已應用于運輸、搜救、危險物品檢測等各領域，如AGV(Automated Guided Vehicle，自動導引運輸車)、掃雷機器人、排爆機器人和消防機器人等。智能機器人的出現不僅降低了工業生產成本，提高了工業生產效率，而且減少了危險環境對操作人員（例如救援人員）的傷害。

目前，機器人調度主要采用兩種方式，一種是服務器調度，一種是本地調度。服務器調度為集中式調度，即通過服務器對機器人統一調度該調度方式能夠生成較優的導航路徑，但無法處理臨時障礙物導致的擁堵。本地調度為分布式調度，即機器人基于周圍環境信息以及周圍其他機器人的狀態信息生成導航路徑實現對自身的調度。該調度方式基于局域網通訊，能夠處理臨時障礙物導致的擁堵，但由于不是統一調度，生成的導航路徑不是最優的。

發明內容

有鑒于此，本申請提供了一種機器人調度方式切換方法、第一機器人、設備及存儲介質。

本申請提供如下技術方案：

一種機器人調度方式切換方法，應用于第一機器人，包括：獲取當前時間的特征向量集合；其中，所述特征向量集合包括：第一通訊延時、至少一個第二通訊延時的均值、第一路徑與至少一個第二路徑的交匯次數之和、第一數值、第二數值、第一距離、第二距離、第三距離、各機器人分別對應的優先級、目標路徑對應的最小環境寬度和平均環境寬度；其中，所述第一通訊延時為所述第一機器人與服務器的通信延時；一個所述第二通訊延時為所述第一機器人與至少一個第二機器人中任意兩個機器人之間的通信延時；不同第二通訊延時對應的兩個機器人不完全相同；所述第一路徑為所述第一機器人在對應的導航路徑中所述當前時間未經過的路徑；一個所述第二路徑為相應的所述第二機器人在對應導航路徑中所述當前時間未經過的路徑；所述第一數值為基于所述服務器得到的所述第二機器人的數量；所述第二數值為基于局域網得到的所述第二機器人的數量；所述第一距離為所述第一機器人所述當前時間所在第一目標位置分別與所述至少一個第二機器人所述當前時間所在第二目標位置之間的距離的最小值；所述第二距離為所述第一目標位置分別與至少一個所述第二目標位置之間的距離的最大值；所述第三距離為所述第一目標位置與至少一個所述第二目標位置之間的距離的平均值；所述目標路徑為在所述第一路徑中以所述第一目標位置為起點，以距離所述第一目標位置第四距離的點為終點的路徑；將所述特征向量集合輸入預先構建的調度方式決策模型，通過所述調度方式決策模型獲得預測調度方式，所述預測調度方式包括利用所述服務器調度所述第一機器人的第一調度方式和利用所述第一機器人調度自身的第二調度方式；切換至所述預測調度方式。