[發明專利]機器人調度方式切換方法、第一機器人、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202010699115.X
• 申請日: 2020-07-20
• 公開（公告）號: CN111558942B
• 公開（公告）日: 2020-10-13
• 發明（設計）人: 陳波;支濤
• 申請（專利權）人: 北京云跡科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 王嬌嬌

1.一種機器人調度方式切換方法，應用于第一機器人，其特征在于，包括：

獲取當前時間的特征向量集合；

其中，所述特征向量集合包括：第一通訊延時、至少一個第二通訊延時的均值、第一路徑與至少一個第二路徑的交匯次數之和、第一數值、第二數值、第一距離、第二距離、第三距離、各機器人分別對應的優先級、目標路徑對應的最小環境寬度和平均環境寬度；

其中，所述第一通訊延時為所述第一機器人與服務器的通信延時；一個所述第二通訊延時為所述第一機器人與至少一個第二機器人中任意兩個機器人之間的通信延時；不同第二通訊延時對應的兩個機器人不完全相同；所述第一路徑為所述第一機器人在對應的導航路徑中所述當前時間未經過的路徑；一個所述第二路徑為相應的所述第二機器人在對應導航路徑中所述當前時間未經過的路徑；所述第一數值為基于所述服務器得到的所述第二機器人的數量；所述第二數值為基于局域網得到的所述第二機器人的數量；所述第一距離為所述第一機器人所述當前時間所在第一目標位置分別與所述至少一個第二機器人所述當前時間所在第二目標位置之間的距離的最小值；所述第二距離為所述第一目標位置分別與至少一個所述第二目標位置之間的距離的最大值；在存在多個所述第二目標位置時，所述第三距離為所述第一目標位置與多個所述第二目標位置之間的距離的平均值；所述目標路徑為在所述第一路徑中以所述第一目標位置為起點，以距離所述第一目標位置第四距離的點為終點的路徑；

將所述特征向量集合輸入預先構建的調度方式決策模型，通過所述調度方式決策模型獲得預測調度方式，所述預測調度方式包括利用所述服務器調度所述第一機器人的第一調度方式和利用所述第一機器人調度自身的第二調度方式；

切換至所述預測調度方式。

2.根據權利要求1所述機器人調度方式切換方法，其特征在于，還包括：

基于所述第一機器人的最大橫截面尺寸與所述第一機器人對應所述第一路徑，預測所述第一機器人的第一預測運動區域；

基于所述至少一個第二機器人的最大橫截面尺寸與所述至少一個第二機器人分別對應的所述第二路徑，預測所述至少一個第二機器人分別對應的第二預測運動區域；

針對任一所述第二機器人，計算所述第一預測運動區域與所述第二機器人對應的所述第二預測運動區域的交匯次數，以得到所述至少一個第二機器人分別對應的交匯次數；

將所述至少一個第二機器人分別對應的交匯次數的總和，確定為所述第一路徑與所述至少一個第二路徑的交匯次數之和。

3.根據權利要求1所述機器人調度方式切換方法，其特征在于，還包括：

針對任一所述第二機器人執行以下操作：

從所述第一路徑中獲取至少一個第一位置分別對應的數據集合；所述從所述第一路徑中獲取至少一個第一位置，包括：從第一路徑的設定位置開始每間隔第一預設距離，獲得一個第一位置，以得到一個或多個第一位置；或，從第一路徑中選擇任意一個或多個位置分別作為第一位置；其中，一個所述第一位置對應的數據集合包括：所述第一位置與第二位置的距離和第一時間與第二時間的時間差；所述第一時間為所述第一機器人由第一目標位置到達所述第一位置所需時間，所述第二時間為所述第二機器人由第二目標位置到達所述第二位置所需時間，所述第二位置為所述第二機器人對應的所述第二路徑中距離所述第一位置最近的位置；

基于所述至少一個第一位置分別對應的數據集合，確定所述第一路徑與所述第二機器人對應的所述第二路徑的交匯次數，以得到所述至少一個第二機器人分別對應的交匯次數；

將所述至少一個第二機器人分別對應的交匯次數的總次數，確定為所述第一路徑與所述至少一個第二路徑的交匯次數之和。

4.根據權利要求1至3任一權利要求所述機器人調度方式切換方法，其特征在于，還包括：

從所述目標路徑中獲得至少一個第三位置；所述從所述目標路徑中獲得至少一個第三位置，包括：從目標路徑的設定位置開始每間隔第三預設距離，獲得一個第三位置，以得到一個或多個第三位置；或，從目標路徑中選擇任意一個或多個位置分別作為第三位置；

獲得所述至少一個第三位置分別對應的環境寬度；

將所述至少一個第三位置分別對應的環境寬度中的最小值，確定為所述目標路徑對應的最小環境寬度；

將所述至少一個第三位置分別對應的環境寬度的平均值，確定為所述目標路徑對應的平均環境寬度。