[發明專利]物體裝配方法及裝置

在審

• 申請號: 202010699084.8
• 申請日: 2020-07-20
• 公開（公告）號: CN113298877A
• 公開（公告）日: 2021-08-24
• 發明（設計）人: 王鑫
• 申請（專利權）人: 阿里巴巴集團控股有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80;G06K7/14;B25J9/16
• 代理公司: 北京博思佳知識產權代理有限公司 11415
• 代理人: 周嗣勇

1.一種物體裝配方法，其特征在于，包括：

對目標收納部進行視覺定位，并根據視覺定位結果將目標物體移動至所述目標收納部處的初始位置；

在將所述目標物體從所述初始位置插入所述目標收納部的過程中，獲取所述目標物體的受力信息；

根據所述受力信息對所述目標物體進行姿態調整，使所述目標物體對準并插入所述目標收納部。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述受力信息包括所述目標物體與所述目標收納部之間的接觸力和對應于所述接觸力的作用力矩。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，

所述根據所述受力信息對所述目標物體進行姿態調整，包括：在所述接觸力不小于接觸力閾值或所述作用力矩不小于力矩閾值的情況下，將所述目標物體沿調整方向移動相應的調整距離；

所述方法還包括：在所述接觸力小于所述接觸力閾值且所述作用力矩小于所述力矩閾值的情況下，將所述目標物體插入所述目標收納部。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，將所述目標物體沿調整方向移動相應的調整距離，包括：

獲取所述目標物體對應的零力矩點位置和所述目標物體的中心點位置在調整方向上的偏移距離，在所述偏移距離不小于偏移閾值的情況下，根據所述零力矩點位置對所述目標物體進行移動；或者，

獲取所述接觸力在所述調整方向上的目標分力，在所述目標分力不小于分力閾值的情況下，根據所述目標分力對所述目標物體進行移動；或者，

在所述偏移距離不小于偏移閾值或者所述目標分力不小于分力閾值的情況下，若根據所述零力矩點位置和所述中心點位置之間的相對關系確定出的所述目標物體的力矩移動方向匹配于根據所述目標分力確定出的所述目標物體的分力移動方向，則根據所述零力矩點位置對所述目標物體進行移動；若所述力矩移動方向不匹配于所述分力移動方向，則根據所述目標分力對所述目標物體進行移動。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，

在根據所述零力矩點位置對所述目標物體進行移動的情況下，所述調整距離為所述偏移距離，所述調整方向為從所述目標物體的中心點位置指向所述零力矩點位置的方向；

在根據所述目標分力對所述目標物體進行移動的情況下，所述調整距離為根據分力與調整距離的映射關系確定出的對應于所述目標分力的調整距離，所述調整方向為所述目標分力的方向。

6.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述調整方向包括下述至少之一：沿水平軸向的正方向、沿水平軸向的負方向、沿垂直軸向的正方向、沿垂直軸向的負方向。

7.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，還包括：

在所述目標物體對應的零力矩點位置和所述目標物體的中心點位置在任一調整方向上的偏移距離均小于偏移閾值且所述接觸力在所述任一調整方向上的目標分力均小于分力閾值的情況下，若無法將所述目標物體成功插入所述目標收納部，則根據對應于所述目標物體的預設調整方向和對應于所述預設調整方向的預設調整距離對所述目標物體進行嘗試性調整；

將嘗試性調整后的目標物體繼續插入所述目標收納部，并獲取所述目標物體的受力信息，根據所述受力信息對所述目標物體進行姿態調整，直至所述目標物體成功插入所述目標收納部。

8.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

檢測所述目標物體插入所述目標收納部的深度；

在所述深度不小于深度閾值的情況下，停止根據所述受力信息對所述目標物體進行姿態調整。

9.一種物體裝配方法，其特征在于，包括：

對目標收納部進行初始定位，并根據初始定位結果將目標物體移動至所述目標收納部處的初始位置；

在將所述目標物體從所述初始位置插入所述目標收納部的過程中，獲取所述目標物體的受力信息；

根據所述受力信息對所述目標物體進行姿態調整，使所述目標物體對準并插入所述目標收納部。