[發明專利]夾持裝置、數據中心運維機器人及裝配機器人

在審

• 申請號: 202010699083.3
• 申請日: 2020-07-20
• 公開（公告）號: CN113290570A
• 公開（公告）日: 2021-08-24
• 發明（設計）人: 王鑫
• 申請（專利權）人: 阿里巴巴集團控股有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/08;B25J9/16
• 代理公司: 北京博思佳知識產權代理有限公司 11415
• 代理人: 周嗣勇

本說明書一個或多個實施例提供一種夾持裝置、數據中心運維機器人及裝配機器人；該裝置可以包括：夾持組件，用于夾持目標物體；力檢測組件，用于在所述夾持裝置將所述目標物體插入和/或拔出目標收納部的過程中，檢測所述目標物體的受力信息，并將所述受力信息發送至與所述力檢測組件電連接的控制器，所述受力信息被所述控制器用于對所述夾持裝置進行姿態調整控制，以使所述目標物體對準所述目標收納部。

技術領域

本公開涉及機器人技術領域，尤其涉及一種夾持裝置、數據中心運維機器人及裝配機器人。

背景技術

隨著科技的發展，越來越多的機器人進入了人們的生活和工作，用機器人來代替人工可以顯著提升生產和工作的效率。而目前對物體的裝配、更換與維護工作仍然需要由人工來完成，這往往需要花費大量的人力成本和資金成本。

發明內容

有鑒于此，本說明書一個或多個實施例提供一種夾持裝置、數據中心運維機器人及裝配機器人。

具體地，本說明書一個或多個實施例提供技術方案如下：

根據本說明書一個或多個實施例的第一方面，提出了一種夾持裝置，包括：

夾持組件，用于夾持目標物體；

力檢測組件，用于在所述夾持組件將所述目標物體插入和/或拔出目標收納部的過程中，檢測所述目標物體的受力信息，并將所述受力信息發送至與所述力檢測組件電連接的控制器，所述受力信息被所述控制器用于對所述夾持組件進行姿態調整控制，以使所述目標物體對準所述目標收納部。

根據本說明書一個或多個實施例的第二方面，提出了一種數據中心運維機器人，包括：

行走部，用于使所述運維機器人行走至目標服務器處，所述目標服務器上包含目標硬盤對應的目標收納部；

夾持部，用于夾持所述目標硬盤；

空間位置檢測部，用于檢測所述目標收納部的空間位置；

力檢測部，用于在所述夾持部將所述目標硬盤插入和/或拔出所述目標收納部的過程中，檢測所述目標硬盤的受力信息；

控制部，用于根據所述空間位置對所述目標收納部進行視覺定位，以根據視覺定位結果向驅動部發送初始控制信號；以及，根據所述受力信息向所述驅動部發送調整控制信號和插拔控制信號；

驅動部，用于根據接收到的所述初始控制信號，驅動所述夾持部將所述目標硬盤移動至所述目標收納部處的初始位置；根據接收到的所述調整控制信號，驅動所述夾持部對所述目標硬盤進行姿態調整，以使所述目標硬盤對準所述目標收納部；以及，根據接收到的所述插拔控制信號，驅動所述夾持部將所述目標硬盤插入和/或拔出所述目標收納部。

根據本說明書一個或多個實施例的第三方面，提出了一種裝配機器人，包括：

機器人主體；

如上述第一方面所述的夾持裝置。

附圖說明

圖1是本說明書一示例性實施例提供的一種立式機柜的示意圖。

圖2是本說明書一示例性實施例提供的一種數據中心運維機器人的組成結構的示意圖。

圖3是本說明書一示例性實施例提供的一種夾持裝置的結構示意圖。

圖4是本說明書一示例性實施例提供的一種夾持裝置的另一結構示意圖。

圖5是本說明書一示例性實施例提供的一種裝配機器人的組成結構的示意圖。

圖6是本說明書一示例性實施例提供的一種收納裝置識別方法的流程圖。

圖7是本說明書一示例性實施例提供的另一種收納裝置識別方法的流程圖。