[發(fā)明專利]夾持裝置、數(shù)據(jù)中心運(yùn)維機(jī)器人及裝配機(jī)器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010699083.3
• 申請日: 2020-07-20
• 公開（公告）號: CN113290570A
• 公開（公告）日: 2021-08-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王鑫
• 申請（專利權(quán)）人: 阿里巴巴集團(tuán)控股有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/08;B25J9/16
• 代理公司: 北京博思佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11415
• 代理人: 周嗣勇

1.一種夾持裝置，其特征在于，包括：

夾持組件，用于夾持目標(biāo)物體；

力檢測組件，用于在所述夾持組件將所述目標(biāo)物體插入和/或拔出目標(biāo)收納部的過程中，檢測所述目標(biāo)物體的受力信息，并將所述受力信息發(fā)送至與所述力檢測組件電連接的控制器，所述受力信息被所述控制器用于對所述夾持組件進(jìn)行姿態(tài)調(diào)整控制，以使所述目標(biāo)物體對準(zhǔn)所述目標(biāo)收納部。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的夾持裝置，其特征在于，還包括：

空間位置檢測組件，用于檢測所述目標(biāo)收納部的空間位置，并將所述空間位置發(fā)送至與所述空間位置檢測組件電連接的控制器，所述空間位置被所述控制器用于對所述目標(biāo)收納部進(jìn)行視覺定位，以使所述目標(biāo)物體移動(dòng)至所述目標(biāo)收納部處的初始位置。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的夾持裝置，其特征在于，還包括所述控制器；或者，所述控制器位于所述夾持裝置所屬的裝配機(jī)器人的機(jī)器人主體上。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的夾持裝置，其特征在于，還包括：

驅(qū)動(dòng)組件，用于驅(qū)動(dòng)所述夾持組件進(jìn)行移動(dòng)，以調(diào)整所述目標(biāo)物體的位姿。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的夾持裝置，其特征在于，還包括：

采集組件，用于采集所述目標(biāo)收納部對應(yīng)的目標(biāo)設(shè)備上的條碼標(biāo)識，所述條碼標(biāo)識被用于輔助識別所述目標(biāo)設(shè)備。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的夾持裝置，其特征在于，所述采集組件包括RGB相機(jī)。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的夾持裝置，其特征在于，還包括：

補(bǔ)光組件，用于在所述采集組件采集所述條碼標(biāo)識的過程中進(jìn)行補(bǔ)光。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的夾持裝置，其特征在于，所述夾持組件包括夾持主體和夾爪，所述夾爪和所述力檢測組件分別位于所述夾持主體的兩端。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的夾持裝置，其特征在于，所述夾爪包括若干運(yùn)動(dòng)組件，每一所述運(yùn)動(dòng)組件包括近端指骨、末端指骨、連桿組和驅(qū)動(dòng)氣缸，所述夾爪主體、所述近端指骨與所述末端指骨依次鉸接，所述驅(qū)動(dòng)氣缸的兩端分別鉸接于所述夾爪主體和所述末端指骨，所述連桿組包括曲柄和連桿，所述曲柄的一端鉸接于所述夾爪主體與所述近端指骨的鉸接軸上，所述曲柄的另一端鉸接于所述連桿，所述連桿的兩端分別鉸接于所述曲柄與所述末端指骨，其中，所述末端指骨與所述近端指骨的鉸接軸、所述末端指骨與所述連桿的鉸接軸和所述末端指骨與所述驅(qū)動(dòng)氣缸的鉸接軸沿同一直線依次分布且互相平行。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的夾持裝置，其特征在于，還包括：

安裝組件，用于將所述夾持裝置安裝至所屬的裝配機(jī)器人的機(jī)器人主體上；其中，所述力檢測組件位于所述夾持組件與所述安裝組件之間。

11.一種數(shù)據(jù)中心運(yùn)維機(jī)器人，其特征在于，包括：

行走部，用于使所述運(yùn)維機(jī)器人行走至目標(biāo)服務(wù)器處，所述目標(biāo)服務(wù)器上包含目標(biāo)硬盤對應(yīng)的目標(biāo)收納部；

夾持部，用于夾持所述目標(biāo)硬盤；

空間位置檢測部，用于檢測所述目標(biāo)收納部的空間位置；

力檢測部，用于在所述夾持部將所述目標(biāo)硬盤插入和/或拔出所述目標(biāo)收納部的過程中，檢測所述目標(biāo)硬盤的受力信息；

控制部，用于根據(jù)所述空間位置對所述目標(biāo)收納部進(jìn)行視覺定位，以根據(jù)視覺定位結(jié)果向驅(qū)動(dòng)部發(fā)送初始控制信號；以及，根據(jù)所述受力信息向所述驅(qū)動(dòng)部發(fā)送調(diào)整控制信號和插拔控制信號；

驅(qū)動(dòng)部，用于根據(jù)接收到的所述初始控制信號，驅(qū)動(dòng)所述夾持部將所述目標(biāo)硬盤移動(dòng)至所述目標(biāo)收納部處的初始位置；根據(jù)接收到的所述調(diào)整控制信號，驅(qū)動(dòng)所述夾持部對所述目標(biāo)硬盤進(jìn)行姿態(tài)調(diào)整，以使所述目標(biāo)硬盤對準(zhǔn)所述目標(biāo)收納部；以及，根據(jù)接收到的所述插拔控制信號，驅(qū)動(dòng)所述夾持部將所述目標(biāo)硬盤插入和/或拔出所述目標(biāo)收納部。