[發明專利]夾持裝置、數據中心運維機器人及裝配機器人

在審

• 申請號: 202010699083.3
• 申請日: 2020-07-20
• 公開（公告）號: CN113290570A
• 公開（公告）日: 2021-08-24
• 發明（設計）人: 王鑫
• 申請（專利權）人: 阿里巴巴集團控股有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/08;B25J9/16
• 代理公司: 北京博思佳知識產權代理有限公司 11415
• 代理人: 周嗣勇

1.一種夾持裝置，其特征在于，包括：

夾持組件，用于夾持目標物體；

力檢測組件，用于在所述夾持組件將所述目標物體插入和/或拔出目標收納部的過程中，檢測所述目標物體的受力信息，并將所述受力信息發送至與所述力檢測組件電連接的控制器，所述受力信息被所述控制器用于對所述夾持組件進行姿態調整控制，以使所述目標物體對準所述目標收納部。

2.根據權利要求1所述的夾持裝置，其特征在于，還包括：

空間位置檢測組件，用于檢測所述目標收納部的空間位置，并將所述空間位置發送至與所述空間位置檢測組件電連接的控制器，所述空間位置被所述控制器用于對所述目標收納部進行視覺定位，以使所述目標物體移動至所述目標收納部處的初始位置。

3.根據權利要求1所述的夾持裝置，其特征在于，還包括所述控制器；或者，所述控制器位于所述夾持裝置所屬的裝配機器人的機器人主體上。

4.根據權利要求1所述的夾持裝置，其特征在于，還包括：

驅動組件，用于驅動所述夾持組件進行移動，以調整所述目標物體的位姿。

5.根據權利要求1所述的夾持裝置，其特征在于，還包括：

采集組件，用于采集所述目標收納部對應的目標設備上的條碼標識，所述條碼標識被用于輔助識別所述目標設備。

6.根據權利要求5所述的夾持裝置，其特征在于，所述采集組件包括RGB相機。

7.根據權利要求5所述的夾持裝置，其特征在于，還包括：

補光組件，用于在所述采集組件采集所述條碼標識的過程中進行補光。

8.根據權利要求1所述的夾持裝置，其特征在于，所述夾持組件包括夾持主體和夾爪，所述夾爪和所述力檢測組件分別位于所述夾持主體的兩端。

9.根據權利要求8所述的夾持裝置，其特征在于，所述夾爪包括若干運動組件，每一所述運動組件包括近端指骨、末端指骨、連桿組和驅動氣缸，所述夾爪主體、所述近端指骨與所述末端指骨依次鉸接，所述驅動氣缸的兩端分別鉸接于所述夾爪主體和所述末端指骨，所述連桿組包括曲柄和連桿，所述曲柄的一端鉸接于所述夾爪主體與所述近端指骨的鉸接軸上，所述曲柄的另一端鉸接于所述連桿，所述連桿的兩端分別鉸接于所述曲柄與所述末端指骨，其中，所述末端指骨與所述近端指骨的鉸接軸、所述末端指骨與所述連桿的鉸接軸和所述末端指骨與所述驅動氣缸的鉸接軸沿同一直線依次分布且互相平行。

10.根據權利要求1所述的夾持裝置，其特征在于，還包括：

安裝組件，用于將所述夾持裝置安裝至所屬的裝配機器人的機器人主體上；其中，所述力檢測組件位于所述夾持組件與所述安裝組件之間。

11.一種數據中心運維機器人，其特征在于，包括：

行走部，用于使所述運維機器人行走至目標服務器處，所述目標服務器上包含目標硬盤對應的目標收納部；

夾持部，用于夾持所述目標硬盤；

空間位置檢測部，用于檢測所述目標收納部的空間位置；

力檢測部，用于在所述夾持部將所述目標硬盤插入和/或拔出所述目標收納部的過程中，檢測所述目標硬盤的受力信息；

控制部，用于根據所述空間位置對所述目標收納部進行視覺定位，以根據視覺定位結果向驅動部發送初始控制信號；以及，根據所述受力信息向所述驅動部發送調整控制信號和插拔控制信號；

驅動部，用于根據接收到的所述初始控制信號，驅動所述夾持部將所述目標硬盤移動至所述目標收納部處的初始位置；根據接收到的所述調整控制信號，驅動所述夾持部對所述目標硬盤進行姿態調整，以使所述目標硬盤對準所述目標收納部；以及，根據接收到的所述插拔控制信號，驅動所述夾持部將所述目標硬盤插入和/或拔出所述目標收納部。