[發(fā)明專利]收納位置識別方法及裝置在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202010699074.4 | 申請日： | 2020-07-20 |
| 公開（公告）號： | CN113298876A | 公開（公告）日： | 2021-08-24 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 王鑫 | 申請（專利權(quán)）人： | 阿里巴巴集團(tuán)控股有限公司 |
| 主分類號： | G06T7/80 | 分類號： | G06T7/80;G06K7/14;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京博思佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11415 | 代理人： | 周嗣勇 |
| 地址： | 英屬開曼群島大開*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 收納 位置 識別 方法 裝置 | ||
1.一種收納位置識別方法，其特征在于，包括：
確定目標(biāo)物體所屬的目標(biāo)對象對應(yīng)的目標(biāo)區(qū)域；
對所述目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行網(wǎng)格區(qū)域劃分，并根據(jù)網(wǎng)格區(qū)域劃分結(jié)果以及物體與網(wǎng)格區(qū)域之間的映射關(guān)系，確定所述目標(biāo)物體對應(yīng)的目標(biāo)網(wǎng)格區(qū)域，以作為所述目標(biāo)物體在所述目標(biāo)對象上對應(yīng)的收納位置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定目標(biāo)物體所屬的目標(biāo)對象對應(yīng)的目標(biāo)區(qū)域，包括：
在采集到的視覺圖像區(qū)域中識別所述目標(biāo)區(qū)域?qū)?yīng)的目標(biāo)中心點；
將所述目標(biāo)中心點對應(yīng)的對象區(qū)域確定為所述目標(biāo)對象對應(yīng)的目標(biāo)區(qū)域。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述在采集到的視覺圖像區(qū)域中識別所述目標(biāo)區(qū)域?qū)?yīng)的目標(biāo)中心點，包括：
將所述目標(biāo)對象調(diào)整至所述視覺圖像區(qū)域的預(yù)設(shè)位置處；
識別在所述視覺圖像區(qū)域中的對象中心點，并將所述視覺圖像區(qū)域中所處的位置匹配于所述預(yù)設(shè)位置的對象中心點確定為對應(yīng)于所述目標(biāo)對象的目標(biāo)中心點。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述將所述目標(biāo)對象調(diào)整至所述視覺圖像區(qū)域的預(yù)設(shè)位置處，包括：
依次識別所述視覺圖像區(qū)域內(nèi)對應(yīng)于各個對象的條碼標(biāo)識，以確定所述目標(biāo)對象對應(yīng)的目標(biāo)條碼標(biāo)識，所述目標(biāo)條碼標(biāo)識的識別結(jié)果匹配于所述目標(biāo)對象的預(yù)設(shè)描述信息；
根據(jù)所述目標(biāo)條碼標(biāo)識在所述視覺圖像區(qū)域中的位置以及所述目標(biāo)條碼標(biāo)識與所述目標(biāo)對象之間的相對位置關(guān)系，將所述目標(biāo)對象調(diào)整至所述視覺圖像區(qū)域的所述預(yù)設(shè)位置處。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，識別在所述視覺圖像區(qū)域中的對象中心點，包括：
根據(jù)對象特征模型對所述視覺圖像區(qū)域內(nèi)的圖像進(jìn)行特征點匹配，以確定出至少一組對象特征點；
根據(jù)對象特征點與對象中心點之間的相對位置關(guān)系，確定每組對象特征點分別對應(yīng)的對象中心點。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述對象特征模型用于識別對象邊緣區(qū)域的特征點。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)位置包括所述視覺圖像區(qū)域的中央位置；將所述視覺圖像區(qū)域中所處的位置匹配于所述預(yù)設(shè)位置的對象中心點確定為對應(yīng)于所述目標(biāo)對象的目標(biāo)中心點，包括：
在根據(jù)任一組對象特征點確定出多個對象中心點的情況下，對所述多個對象中心點進(jìn)行聚類，以獲取對應(yīng)的聚類中心點；
將最靠近所述中央位置的聚類中心點確定為對應(yīng)于所述目標(biāo)對象的目標(biāo)中心點。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述網(wǎng)格區(qū)域劃分結(jié)果由下述方式獲得：
根據(jù)物體特征模型對所述目標(biāo)區(qū)域內(nèi)的圖像進(jìn)行特征點匹配，以確定出至少一組物體特征點；
根據(jù)物體特征點與物體中心點之間的相對位置關(guān)系，確定每組物體特征點分別對應(yīng)的物體中心點；
根據(jù)物體中心點與網(wǎng)格區(qū)域之間的相對位置關(guān)系，將所述目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行網(wǎng)格區(qū)域劃分。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，所述確定每組物體特征點分別對應(yīng)的物體中心點，包括：
在根據(jù)任一組物體特征點確定出多個物體中心點的情況下，對所述多個物體中心點進(jìn)行聚類，以獲取對應(yīng)的聚類中心點；
將所處的位置匹配于預(yù)設(shè)的物體排列方向的聚類中心點確定為對應(yīng)于每組物體特征點的物體中心點。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，所述物體排列方向包括下述至少之一：水平方向、垂直方向。
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