[發明專利]掃地機構圖的方法、裝置、計算機設備和可讀存儲介質

有效

• 申請號: 202010699058.5
• 申請日: 2020-07-20
• 公開（公告）號: CN112034467B
• 公開（公告）日: 2023-09-26
• 發明（設計）人: 許仕哲;樂虎
• 申請（專利權）人: 深圳市無限動力發展有限公司
• 主分類號: G01S15/931
• 分類號: G01S15/931;G01S15/89
• 代理公司: 深圳市明日今典知識產權代理事務所(普通合伙) 44343
• 代理人: 王杰輝;石良武

本申請揭示了掃地機構圖的方法，掃地機上均勻設置多個超聲波傳感器，每兩個相鄰超聲波傳感器之間設置紅外傳感器，方法包括：獲取當前時刻各超聲波傳感器各自對應的超聲波掃描范圍內的每個測試點存在障礙物的第一概率值，獲取當前時刻各紅外傳感器分別對應的紅外掃描范圍內的每個測試點存在障礙物的第二概率值；根據第一概率值，計算第一測試點對應的第一代價值，根據第二概率值，計算第二測試點對應的第二代價值；根據所有測試點的超聲波代價值，形成待測區域的超聲波地圖，根據所有測試點的紅外代價值，形成待測區域的紅外地圖；將待測區域的超聲波地圖和待測區域的紅外地圖，按照地理位置一一對應的關系進行疊加，得到待測區域對應的地圖。

技術領域

本申請涉及到掃地機領域，特別是涉及到掃地機構圖的方法、裝置、計算機設備和可讀存儲介質。

背景技術

目前現市場上的家用掃地機構圖技術主要分成三種，基于碰撞構圖，基于攝像頭的視覺slam構圖，以及激光構圖。基于碰撞構圖，邊走邊試探的構圖,可以走的位置認為是空閑區域，碰撞過位置認為是障礙物區域，成本最低，但是構圖耗時長，且機器人無法到達的區域無法構圖，獲取地圖信息不完整。基于攝像頭的構圖，采集的視覺信息處理成地圖標注信息，數據量大且運算復雜，對掃地機cpu硬件配置要求高，而且攝像頭受環境影響比較大，光線差時無法使用。而激光傳感器設別成本較高，且激光對玻璃或者一些特殊反光材料影響比較大，不能滿足各種環境下的構圖。

發明內容

本申請的主要目的為提供掃地機構圖的方法，旨在解決現有構圖技術使用受限、成本高的技術問題。

本申請提出一種掃地機構圖的方法，所述掃地機上均勻設置多個超聲波傳感器，每兩個相鄰超聲波傳感器之間設置紅外傳感器，方法包括：

獲取當前時刻各超聲波傳感器各自對應的超聲波掃描范圍內的每個測試點存在障礙物的第一概率值，獲取當前時刻各紅外傳感器分別對應的紅外掃描范圍內的每個測試點存在障礙物的第二概率值，其中，所述紅外掃描范圍位于所述超聲波掃描范圍的盲區；

根據多個所述超聲波傳感器分別對待測區域中第一測試點分別反饋的第一概率值，計算所述第一測試點對應的第一代價值，根據待測區域中第二測試點對應的第二概率值，計算所述第二測試點對應的第二代價值，其中，所述第一測試點屬于所述待測區域位于所述超聲波掃描范圍內的任一測試點，所述第二測試點屬于所述待測區域位于所述紅外掃描范圍內的任一測試點；

根據第一代價值的計算過程，得到所述待測區域中位于所述超聲波掃描范圍內的所有測試點的超聲波代價值，根據第二代價值的計算過程，得到所述待測區域中位于所述紅外掃描范圍內的所有測試點的紅外代價值；

根據所有測試點的超聲波代價值，形成所述待測區域的超聲波地圖，根據所有測試點的紅外代價值，形成所述待測區域的紅外地圖；

將所述待測區域的超聲波地圖和所述待測區域的紅外地圖，按照地理位置一一對應的關系進行疊加，得到所述待測區域對應的地圖。

優選地，所述根據多個所述超聲波傳感器對待測區域中第一測試點分別反饋的第一概率值，計算所述第一測試點對應的第一代價值的步驟，包括：

獲取第i個超聲波傳感器在t時刻探測到所述第一測試點存在障礙物的概率為q(i)，其中，q(i)∈(0，1)；

根據a(t)＝a(t-1)+(q(0)-0.5)*K+(q(1)-0.5)*K+...+(q(i)-0.5)*K，計算在t時刻所述第一測試點對應的第一代價值，其中，a(t-1)為在t-1時刻所述第一測試點對應的第一代價值，a(t-1)的初始值為127，k為觀測影響系數，k∈(0，255)。

優選地，所述紅外掃描范圍為扇形區域，所述根據待測區域中第二測試點對應的第二概率值，計算所述第二測試點對應的第二代價值的步驟，包括：