[發明專利]掃地機構圖的方法、裝置、計算機設備和可讀存儲介質

有效

• 申請號: 202010699058.5
• 申請日: 2020-07-20
• 公開（公告）號: CN112034467B
• 公開（公告）日: 2023-09-26
• 發明（設計）人: 許仕哲;樂虎
• 申請（專利權）人: 深圳市無限動力發展有限公司
• 主分類號: G01S15/931
• 分類號: G01S15/931;G01S15/89
• 代理公司: 深圳市明日今典知識產權代理事務所(普通合伙) 44343
• 代理人: 王杰輝;石良武

1.一種掃地機構圖的方法，其特征在于，所述掃地機上均勻設置多個超聲波傳感器，每兩個相鄰超聲波傳感器之間設置紅外傳感器，方法包括：

獲取當前時刻各超聲波傳感器各自對應的超聲波掃描范圍內的每個測試點存在障礙物的第一概率值，獲取當前時刻各紅外傳感器分別對應的紅外掃描范圍內的每個測試點存在障礙物的第二概率值，其中，所述紅外掃描范圍位于所述超聲波掃描范圍的盲區；

根據多個所述超聲波傳感器對待測區域中第一測試點分別反饋的第一概率值，計算所述第一測試點對應的第一代價值，根據待測區域中第二測試點對應的第二概率值，計算所述第二測試點對應的第二代價值，其中，所述第一測試點屬于所述待測區域位于所述超聲波掃描范圍內的任一測試點，所述第二測試點屬于所述待測區域位于所述紅外掃描范圍內的任一測試點；

根據第一代價值的計算過程，得到所述待測區域中位于所述超聲波掃描范圍內的所有測試點的超聲波代價值，根據第二代價值的計算過程，得到所述待測區域中位于所述紅外掃描范圍內的所有測試點的紅外代價值；

根據所有測試點的超聲波代價值，形成所述待測區域的超聲波地圖，根據所有測試點的紅外代價值，形成所述待測區域的紅外地圖；

將所述待測區域的超聲波地圖和所述待測區域的紅外地圖，按照地理位置一一對應的關系進行疊加，得到所述待測區域對應的地圖；

所述根據多個所述超聲波傳感器對待測區域中第一測試點分別反饋的第一概率值，計算所述第一測試點對應的第一代價值的步驟，包括：

獲取第i個超聲波傳感器在t時刻探測到所述第一測試點存在障礙物的概率為q(i)，其中，q(i)∈(0，1)；

根據a(t)＝a(t-1)+(q(0)-0.5)*K+(q(1)-0.5)*K+...+(q(i)-0.5)*K，計算在t時刻所述第一測試點對應的第一代價值，其中，a(t-1)為在t-1時刻所述第一測試點對應的第一代價值，a(t-1)的初始值為127，k為觀測影響系數，k∈(0，255)；

所述紅外掃描范圍為扇形區域，所述根據待測區域中第二測試點對應的第二概率值，計算所述第二測試點對應的第二代價值的步驟，包括：

根據相鄰的兩個超聲波傳感器掃描區分別對應的第一檢測邊界，以及位于兩個相鄰的超聲波傳感器之間的紅外傳感器的第二檢測邊界，確定紅外傳感器的補償計算區；

根據相鄰超聲波傳感器掃描區的兩個第一檢測邊界映射在當前地圖上的交點，以及紅外傳感器的裝配位置對應在當前地圖上的映射點，確定所述補償計算區中交點到映射點的線段d；

獲取所述紅外傳感器檢測到障礙物的距離d1；

將線段d所在射線方向上距離所述紅外傳感器的距離d1對應的點，作為所述第二測試點，其中，所述線段d所在射線方向以紅外傳感器的裝配位置對應在當前地圖上的映射點為射線原點；

根據距離d1與所述線段d的長度關系，以及第二概率值確定所述第二測試點對應的第二代價值。

2.根據權利要求1所述的掃地機構圖的方法，其特征在于，位于兩個相鄰的超聲波傳感器之間的紅外傳感器的數量為一個，所述根據相鄰的兩個超聲波傳感器掃描區分別對應的第一檢測邊界，以及位于兩個相鄰的超聲波傳感器之間的紅外傳感器的第二檢測邊界，確定紅外傳感器的補償計算區的步驟，包括：

以相鄰的第一邊和第二邊的交點作為第一頂點，以所述第一邊與紅外傳感器的第二檢測邊界的交點作為第二頂點，以所述第二邊與紅外傳感器的第二檢測邊界的交點作為第三頂點，以所述紅外傳感器所處的點為第四頂點，其中，所述第一邊和所述第二邊包含于所有所述第一檢測邊界中，兩個所述第一邊與第一超聲波傳感器所對應點圍成第一超聲波傳感器掃描區，兩個所述第二邊與第二超聲波傳感器所對應點圍成第二超聲波傳感器掃描區，所述第一超聲波傳感器掃描區和所述第二超聲波傳感器掃描區為任意兩個相鄰的超聲波傳感器掃描區；

將所述第一頂點、所述第二頂點、所述第三頂點及所述第四頂點所在平面上，以所述第一頂點、所述第二頂點、所述第三頂點及所述第四頂點為頂點的四邊形區域，作為所述補償計算區。