[發明專利]車輛及其尾門的控制方法、裝置和設備

在審

• 申請號: 202010698118.1
• 申請日: 2020-07-17
• 公開（公告）號: CN111927234A
• 公開（公告）日: 2020-11-13
• 發明（設計）人: 宋金麗
• 申請（專利權）人: 北京新能源汽車股份有限公司
• 主分類號: E05F15/616
• 分類號: E05F15/616;E05F15/70;B60J5/10
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 白雪靜

1.一種車輛尾門的控制方法，其特征在于，包括：

獲取尾門的第一撐桿的運行數據；

根據所述運行數據，確定所述尾門的速度調節參數；以及

根據所述速度調節參數對所述第一撐桿的所述運行速度進行調節。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述運行數據包括第一運行速度、運行高度和運行方向，其中，所述根據所述運行數據，確定所述尾門的速度調節參數，包括：

根據所述運行高度和所述運行方向，獲取所述第一撐桿在運行高度上的第一目標運行速度；

獲取所述第一目標運行速度和所述第一運行速度的第一速度差值；以及

根據所述第一速度差值獲取所述第一撐桿的第一速度調節參數。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述運行高度和所述運行方向，獲取所述第一撐桿在運行高度上的第一目標運行速度，包括：

根據所述運行高度確定所述第一撐桿當前的運行區間，并根據所述第一撐桿的所述運動方向以及所述運行區間確定所述第一目標運行速度。

4.根據權利要求1-3任一項所述的方法，其特征在于，所述根據所述速度調節參數對所述第一撐桿的所述運行速度進行調節，包括：

基于所述第一速度調節參數，對所述第一撐桿的運行速度進行PID控制，以調節第一撐桿電機的驅動脈沖的占空比；以及

向所述第一撐桿電機輸出調節后的所述驅動脈沖，以使所述第一撐桿電機按照調節后的所述驅動脈沖驅動所述第一撐桿運行以調節所述第一運行速度趨近所述第一目標運行速度。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述調節第一撐桿電機的驅動脈沖的占空比之后，還包括：

將所述驅動脈沖調節后的占空比同步到所述尾門的第二撐桿電機，以使所述第二撐桿電機按照調節后的占空比驅動所述第二撐桿運行以跟隨所述第一撐桿。

6.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

獲取所述尾門的第二撐桿的第二運行速度；

獲取所述第二運行速度和所述第二撐桿的第二目標運行速度的第二速度差值，其中，所述第二目標運行速度為所述第一撐桿當前時刻的第一運行速度；

根據所述第二速度差值獲取所述第二撐桿的第二速度調節參數；以及

基于所述第二速度調節參數，對所述第二撐桿的運行速度進行PID控制，以調節第二撐桿電機的運行速度趨近所述第一撐桿的運行速度。

7.一種車輛尾門的控制裝置，其特征在于，包括：

第一獲取模塊，用于獲取尾門的第一撐桿的運行數據；

參數確定模塊，用于根據所述運行數據，確定所述尾門的速度調節參數；以及

速度調節模塊，用于根據所述速度調節參數對所述第一撐桿的所述運行速度進行調節。

8.一種電子設備，其特征在于，包括：至少一個處理器；以及與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執行的指令，所述指令被所述至少一個處理器執行，以使所述至少一個處理器能夠執行權利要求1-6中任一項所述的車輛尾門的控制方法。

9.一種存儲有計算機指令的計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機指令用于使所述計算機執行權利要求1-6中任一項所述的車輛尾門的控制方法。

10.一種車輛，其特征在于，包括如權利要求7中所述的車輛尾門的控制裝置。