[發(fā)明專利]車輛及其尾門的控制方法、裝置和設(shè)備

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010698118.1
• 申請日: 2020-07-17
• 公開（公告）號: CN111927234A
• 公開（公告）日: 2020-11-13
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 宋金麗
• 申請（專利權(quán)）人: 北京新能源汽車股份有限公司
• 主分類號: E05F15/616
• 分類號: E05F15/616;E05F15/70;B60J5/10
• 代理公司: 北京清亦華知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11201
• 代理人: 白雪靜

本發(fā)明公開了一種車輛及其尾門的控制方法、裝置和設(shè)備，其中，控制方法包括：獲取尾門的第一撐桿的運行數(shù)據(jù)；根據(jù)運行數(shù)據(jù)，確定尾門的速度調(diào)節(jié)參數(shù)；根據(jù)速度調(diào)節(jié)參數(shù)對第一撐桿的運行速度進行調(diào)節(jié)。該方法調(diào)節(jié)尾門的運行速度與當(dāng)前狀態(tài)下的目標速度一致，有利于實現(xiàn)車輛尾門的軟啟停，避免尾門解鎖和全開時發(fā)生損壞，提高尾門運行時的安全性，并且，在驗證車輛尾門的開發(fā)策略時，該方法可有效驗證車輛尾門的調(diào)速控制策略，提高開發(fā)策略驗證的準確性和實用性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及車輛技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種車輛及其尾門的控制方法、裝置和設(shè)備。

背景技術(shù)

目前，在車輛研制過程中，車輛的各個組成部分和系統(tǒng)大部分需要驗證開發(fā)策略，以檢測開發(fā)策略是否與實際物理系統(tǒng)相匹配。

其中，在驗證車輛尾門的控制系統(tǒng)時，相關(guān)技術(shù)中，通常是以單一的速度控制尾門升降、關(guān)閉等。然而實際應(yīng)用中，尾門的運行速度可能會發(fā)生變化，因此，上述方法的驗證結(jié)果的準確性較低，不利于驗證車輛尾門在實際應(yīng)用中的系統(tǒng)功能設(shè)計。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明旨在至少一定程度上解決相關(guān)技術(shù)中的技術(shù)問題之一。

為此，本發(fā)明的第一個目的在于提供一種車輛尾門的控制方法，該方法根據(jù)尾門當(dāng)前的運行數(shù)據(jù)確定出對尾門的速度進行調(diào)節(jié)的參數(shù)，再根據(jù)速度調(diào)節(jié)參數(shù)對第一撐桿的運行速度進行調(diào)節(jié)，從而可以使尾門的運行速度與當(dāng)前狀態(tài)下的目標速度一致，有利于實現(xiàn)車輛尾門的軟啟停，避免尾門解鎖和全開時發(fā)生損壞，提高尾門運行時的安全性，并且，在驗證車輛尾門的開發(fā)策略時，該方法可有效驗證車輛尾門的調(diào)速控制策略，提高開發(fā)策略驗證的準確性和實用性。

本發(fā)明的第二個目的在于提出一種車輛尾門的控制裝置。

本發(fā)明的第三個目的在于提出一種電子設(shè)備。

本發(fā)明的第四個目的在于提出一種存儲介質(zhì)。

本發(fā)明的第五個目的在于提出一種車輛。

為達到上述目的，本發(fā)明第一方面實施例提供了一種車輛尾門的控制方法，包括：

獲取尾門的第一撐桿的運行數(shù)據(jù)；

根據(jù)運行數(shù)據(jù)，確定尾門的速度調(diào)節(jié)參數(shù)；以及

根據(jù)速度調(diào)節(jié)參數(shù)對第一撐桿的運行速度進行調(diào)節(jié)。

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，運行數(shù)據(jù)包括第一運行速度、運行高度和運行方向，其中，所述根據(jù)所述運行數(shù)據(jù)，確定所述尾門的速度調(diào)節(jié)參數(shù)，包括：根據(jù)所述運行高度和所述運行方向，獲取所述第一撐桿在運行高度上的第一目標運行速度；獲取所述第一目標運行速度和所述第一運行速度的第一速度差值；以及根據(jù)所述第一速度差值獲取所述第一撐桿的第一速度調(diào)節(jié)參數(shù)。

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，根據(jù)所述運行高度和所述運行方向，獲取所述第一撐桿在運行高度上的第一目標運行速度，包括：根據(jù)所述運行高度確定所述第一撐桿當(dāng)前的運行區(qū)間，并根據(jù)所述第一撐桿的所述運動方向以及所述運行區(qū)間確定所述第一目標運行速度。

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，根據(jù)所述速度調(diào)節(jié)參數(shù)對所述第一撐桿的所述運行速度進行調(diào)節(jié)，包括：基于所述第一速度調(diào)節(jié)參數(shù)，對所述第一撐桿的運行速度進行PID控制，以調(diào)節(jié)第一撐桿電機的驅(qū)動脈沖的占空比；以及向所述第一撐桿電機輸出調(diào)節(jié)后的所述驅(qū)動脈沖，以使所述第一撐桿電機按照調(diào)節(jié)后的所述驅(qū)動脈沖驅(qū)動所述第一撐桿運行以調(diào)節(jié)所述第一運行速度趨近所述第一目標運行速度。

根據(jù)本發(fā)明的一個實施例，調(diào)節(jié)第一撐桿電機的驅(qū)動脈沖的占空比之后，還包括：將所述驅(qū)動脈沖調(diào)節(jié)后的占空比同步到所述尾門的第二撐桿電機，以使所述第二撐桿電機按照調(diào)節(jié)后的占空比驅(qū)動所述第二撐桿運行以跟隨所述第一撐桿。