[發明專利]一種電力現場檢查機器人的主從機械臂裝置

有效

• 申請號: 202010695642.3
• 申請日: 2020-07-20
• 公開（公告）號: CN111730620B
• 公開（公告）日: 2020-11-17
• 發明（設計）人: 魏建榮;何偉剛;羅婷;丁琪
• 申請（專利權）人: 廣東電網有限責任公司東莞供電局;廣東電網有限責任公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J15/00;B25J19/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 杜嘉偉

本發明公開了一種電力現場檢查機器人的主從機械臂裝置，包括與機器人連接的升降臺，在所述升降臺上安裝有驅動機構，所述驅動機構遠離升降臺的一端安裝有用于掃開線纜表面雜物并夾持線纜的滾動掃夾機構，本發明可通過主夾持器、從夾持器和雜物推走器，實現抓取線纜時，掃除線纜表面附著物的目的，而抓取到后還可滾動線纜使線纜周身都能檢查，其實施時，可先通過主夾持器和從夾持器將線纜夾住，之后再通過轉動器使從夾持器朝遠離主夾持器一側偏轉，再偏轉過程中雜物推走器可將線纜表面刮走，同時活動的從夾持器可使線纜四周的雜物被刮下，之后可通過齒柱帶動活動卡器上下活動，使得線纜的四周都能被檢測到，以避免出現遺漏檢查故障位置的情況。

技術領域

本發明涉及模型試驗技術領域，具體涉及一種電力現場檢查機器人的主從機械臂裝置。

背景技術

在變電站工作時，常常需要在電力現場進行定期的檢查和維修，以保證部件能正常使用，如對電纜溝內的輸電線纜便需要經常進行檢查，如今為了加快維護人員在巡查時的檢查效率，都會借助檢查機器人輔助維護人員進行檢查操作。

但目前市場上的檢查機器人在電纜溝內對輸電線纜進行檢查時，都會通過機械臂將存在故障的線纜抓起進行檢查，但因電纜溝內極易進入雜物并堆積在電纜表面，使得機械臂在抓取過程中易將雜物一同抓起導致機器人的檢查效果受到影響，且線纜被抓起時因線纜是呈圓狀的，一旦線纜在遠離機器人的一側表面出現了故障，此時若故障處附著了雜物，便極易出現故障位置遺漏檢查的情況。

發明內容

為此，本發明提供一種電力現場檢查機器人的主從機械臂裝置，以解決現有技術中機械臂在抓取過程中易將雜物一同抓起導致機器人的檢查效果受到影響，且線纜被抓起時因線纜是呈圓狀的，一旦線纜在遠離機器人的一側表面出現了故障，此時若故障處附著了雜物，便極易出現故障位置遺漏檢查的情況的問題。

為了實現上述目的，本發明的實施方式提供如下技術方案：

一種電力現場檢查機器人的主從機械臂裝置，包括與機器人連接的升降臺，在所述升降臺上安裝有驅動機構，所述驅動機構遠離升降臺的一端安裝有用于掃開線纜表面雜物并夾持線纜的滾動掃夾機構；

所述滾動掃夾機構包括從夾持器以及與所述驅動機構連接的主夾持器，所述主夾持器與所述從夾持器之間連接有牽引器，所述從夾持器在遠離主夾持器的一側表面安裝有用于撥開線纜表面雜物的雜物推走器；

所述驅動機構包括從夾器帶動柱以及與所述主夾持器連接的主夾器帶動柱，在所述主夾器帶動柱的側壁套設有與所述從夾器帶動柱連接并用于帶動所述從夾器帶動柱朝遠離主夾持器一側周期性偏轉的轉動器；

所述主夾持器包括與所述主夾器帶動柱連接的主動柱，在所述主動柱上開設有滑動方槽，所述滑動方槽內連接有用于夾住線纜的活動卡器，且在所述滑動方槽內設有與主夾器帶動柱連接并驅動所述活動卡器在所述滑動方槽內上下活動的齒柱；

所述主夾器帶動柱驅動所述齒柱旋轉，以帶動所述轉動器使所述從夾器帶動柱和所述從夾持器一起朝遠離所述主動柱一側活動，從而將線纜表面雜物掃開，并通過旋轉的所述齒柱帶動所述活動卡器在所述滑動方槽內上下活動，以使線纜被夾持在所述活動卡器內。

作為本發明的一種優選方案，所述活動卡器包括安裝在滑動方槽遠離齒柱一端內壁的主動夾塊，所述主動夾塊靠近齒柱的一端設有與滑動方槽內壁連接的主活動夾塊，在所述滑動方槽內壁開設有對所述主活動夾塊進行限位的滑動嵌槽，在所述主活動夾塊的表面開設有嵌通槽，所述嵌通槽的內壁安裝有多個與所述齒柱嚙合連接的齒片，所述主活動夾塊遠離主動柱的一端設有與嵌通槽內壁連接的線纜引導塊，在所述主動夾塊的表面開設有容納線纜引導塊的容納通槽。