[發明專利]一種電力現場檢查機器人的主從機械臂裝置

有效

• 申請號: 202010695642.3
• 申請日: 2020-07-20
• 公開（公告）號: CN111730620B
• 公開（公告）日: 2020-11-17
• 發明（設計）人: 魏建榮;何偉剛;羅婷;丁琪
• 申請（專利權）人: 廣東電網有限責任公司東莞供電局;廣東電網有限責任公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J15/00;B25J19/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 杜嘉偉

1.一種電力現場檢查機器人的主從機械臂裝置，其特征在于，包括與機器人連接的升降臺（101），在所述升降臺（101）上安裝有驅動機構（1），所述驅動機構（1）遠離升降臺（101）的一端安裝有用于掃開線纜表面雜物并夾持線纜的滾動掃夾機構（2）；

所述滾動掃夾機構（2）包括從夾持器（6）以及與所述驅動機構（1）連接的主夾持器（3），所述主夾持器（3）與所述從夾持器（6）之間連接有牽引器（7），所述從夾持器（6）在遠離主夾持器（3）的一側表面安裝有用于撥開線纜表面雜物的雜物推走器（8）；

所述驅動機構（1）包括從夾器帶動柱（102）以及與所述主夾持器（3）連接的主夾器帶動柱（103），在所述主夾器帶動柱（103）的側壁套設有與所述從夾器帶動柱（102）連接并用于帶動所述從夾器帶動柱（102）朝遠離主夾持器（3）一側周期性偏轉的轉動器（9）；

所述主夾持器（3）包括與所述主夾器帶動柱（103）連接的主動柱（301），在所述主動柱（301）上開設有滑動方槽（302），所述滑動方槽（302）內連接有用于夾住線纜的活動卡器（4），且在所述滑動方槽（302）內設有與主夾器帶動柱（103）連接并驅動所述活動卡器（4）在所述滑動方槽（302）內上下活動的齒柱（303）；

所述主夾器帶動柱（103）驅動所述齒柱（303）旋轉，以帶動所述轉動器（9）使所述從夾器帶動柱（102）和所述從夾持器（6）一起朝遠離所述主動柱（301）一側活動，從而將線纜表面雜物掃開，并通過旋轉的所述齒柱（303）帶動所述活動卡器（4）在所述滑動方槽（302）內上下活動，以使線纜被夾持在所述活動卡器（4）內。

2.根據權利要求1所述的一種電力現場檢查機器人的主從機械臂裝置，其特征在于，所述活動卡器（4）包括安裝在滑動方槽（302）遠離齒柱（303）一端內壁的主動夾塊（401），所述主動夾塊（401）靠近齒柱（303）的一端設有與滑動方槽（302）內壁連接的主活動夾塊（402），在所述滑動方槽（302）內壁開設有對所述主活動夾塊（402）進行限位的滑動嵌槽（403），在所述主活動夾塊（402）的表面開設有嵌通槽（404），所述嵌通槽（404）的內壁安裝有多個與所述齒柱（303）嚙合連接的齒片（405），所述主活動夾塊（402）遠離主動柱（301）的一端設有與嵌通槽（404）內壁連接的線纜引導塊（5），在所述主動夾塊（401）的表面開設有容納線纜引導塊（5）的容納通槽（406）。

3.根據權利要求2所述的一種電力現場檢查機器人的主從機械臂裝置，其特征在于，所述線纜引導塊（5）包括安裝在嵌通槽（404）內壁的弧形勾起塊（501），所述弧形勾起塊（501）靠近主動夾塊（401）的一端安裝有傾斜引導塊（502），在所述主動夾塊（401）靠近主活動夾塊（402）的一側表面安裝有輔助線纜滾動的輔滾臺（503），所述輔滾臺（503）在遠離弧形勾起塊（501）的一側設有與主動夾塊（401）連接且用于推動所述弧形勾起塊（501）彎曲將線纜放下的推彎塊（504）。

4.根據權利要求2所述的一種電力現場檢查機器人的主從機械臂裝置，其特征在于，所述從夾持器（6）包括從動柱（601），所述從動柱（601）靠近從夾器帶動柱（102）一端表面開設有滑動孔槽（602），在所述滑動孔槽（602）內設有與從夾器帶動柱（102）連接的帶動延展柱（603），所述從動柱（601）另一端表面開設有從動嵌槽（604），在所述從動嵌槽（604）的內壁與主動夾塊（401）和主活動夾塊（402）對應位置處安裝有從動夾塊（605）和從活動夾塊（606），所述從動夾塊（605）和從活動夾塊（606）的結構分別與主動夾塊（401）和主活動夾塊（402）相同。

5.根據權利要求4所述的一種電力現場檢查機器人的主從機械臂裝置，其特征在于，所述牽引器（7）包括與所述主活動夾塊（402）連接的主引塊（701），所述主引塊（701）上開設有從塊滑槽（702），所述從塊滑槽（702）設有與從活動夾塊（606）連接的從引塊（703）。