[發明專利]新型碼垛裝置、碼垛方法

在審

• 申請號: 202010695039.5
• 申請日: 2020-07-19
• 公開（公告）號: CN111689247A
• 公開（公告）日: 2020-09-22
• 發明（設計）人: 蔣德富
• 申請（專利權）人: 上海宇田機電設備有限公司
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00;B65G57/24
• 代理公司: 上海首言專利代理事務所(普通合伙) 31360
• 代理人: 苗繪

本發明公開了一種新型碼垛裝置及其碼垛方法。本發明公開的新型碼垛裝置，用于將產品碼垛至棧板，包含：碼垛模塊，用于抓取產品進行碼放；產品碼放模塊，包含若干碼垛工位，位于碼垛模塊的下方，用于進行產品的堆放和碼垛；入棧工位，設置在碼垛模塊的一角；出棧工位，設置在入棧工位的一側，并與入棧工位相銜接；控制模塊，與碼垛模塊、入棧工位以及出棧工位電氣相連，控制模塊與外部的企業生產管理系統和/或倉儲管理系統進行數據通信。本發明既節約人工，節約生產空間，保護車間環境，減少環境污染；自定義碼垛工位和滿垛產品數量，且便于領用不滿棧物料；同時，明確生產、倉儲數據功能，實現數據化、智能生產，提高了生產效率。

技術領域

本發明涉及棧板碼垛技術領域，特別涉及一種新型碼垛裝置及其碼垛方法。

背景技術

現有技術中，棧板碼垛一般采用人工或機械手碼垛。

在車間里，進行產品碼垛需要有專門的放置棧板的固定工位，同時，不同產品需要有固定的對應的放置工位，因此，不僅棧板和產品占用大量的物理空間，而且，棧板需要進入車間，會帶入污染物或異物進入車間，造成生產環境的污染。

無論是人工或機械手碼垛，為了提高準確率和效率，產品的放置工位都是固定的，即每種產品都具有固定的確定的工位，因此，每個產品最起碼會占用兩個工位，一個為固定工位，一個為緩存工位，大大浪費了車間空間。

另外，棧板需要通過叉車轉運出車間，因此，車間內還需要足夠的物理空間通道用于整垛物流運輸，進一步浪費了車間的寶貴空間。

發明內容

根據本發明實施例，提供了一種新型碼垛裝置，用于將產品碼垛至棧板，包含：

碼垛模塊，碼垛模塊用于抓取產品進行碼放；

產品碼放模塊，產品碼放模塊包含若干碼垛工位，若干碼垛工位位于碼垛模塊的下方，用于進行產品的堆放和碼垛；

入棧工位，入棧工位設置在碼垛模塊的一角，用于自動輸入棧板；

出棧工位，出棧工位設置在入棧工位的一側，并與入棧工位相銜接，用于將碼垛完畢的棧板自動運出；

控制模塊，控制模塊與碼垛模塊、入棧工位以及出棧工位電氣相連，控制模塊與外部的企業生產管理系統和/或倉儲管理系統進行數據通信。

進一步，碼垛模塊包含：機械手模組和治具，機械手模組與治具相連，機械手模組驅動治具抓取產品進行碼放。

進一步，機械手模組包含：方形框架、橫向軌道梁、機械手臂以及動力組件；

動力組件設置在橫向軌道梁上，動力組件與控制模塊電氣相連；

機械手臂吊設在橫向軌道梁下，動力組件可驅動機械手臂沿橫向軌道梁移動，動力組件驅動機械手臂沿豎直方向往復運動，機械手臂的末端連接治具，機械手臂的末端可帶動治具水平旋轉；

橫向軌道梁跨設在方形框架的一對對邊之間，動力組件驅動橫向軌道梁沿一對對邊移動。

進一步，機械手模組為五軸雙桁架機械手。

進一步，治具為吸盤治具，吸盤治具與產品尺寸相匹配。

進一步，動力組件包含：X軸伺服馬達、Y軸伺服馬達、Z軸伺服馬達以及B軸伺服馬達，X軸伺服馬達驅動橫向軌道梁沿方形框架移動，Y軸伺服馬達驅動機械手臂沿橫向軌道梁移動，Z軸伺服馬達驅動機械手臂沿豎直方向往復運動，B軸伺服馬達驅動機械手臂以鉛垂線為軸旋轉。

進一步，動力組件還包含：RV減速機，RV減速機與B軸伺服馬達相連，用于驅動機械手臂旋轉。

進一步，入棧工位和出棧工位分別為自動輸送軌道，棧板可沿自動輸送軌道自動輸入和運出。