[發明專利]新型碼垛裝置、碼垛方法

在審

• 申請號: 202010695039.5
• 申請日: 2020-07-19
• 公開（公告）號: CN111689247A
• 公開（公告）日: 2020-09-22
• 發明（設計）人: 蔣德富
• 申請（專利權）人: 上海宇田機電設備有限公司
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00;B65G57/24
• 代理公司: 上海首言專利代理事務所(普通合伙) 31360
• 代理人: 苗繪

1.一種新型碼垛裝置，用于將產品碼垛至棧板，其特征在于，包含：

碼垛模塊，所述碼垛模塊用于抓取所述產品進行碼放；

產品碼放模塊，所述產品碼放模塊包含若干碼垛工位，所述若干碼垛工位位于所述碼垛模塊的下方，用于進行所述產品的堆放和碼垛；

入棧工位，所述入棧工位設置在所述碼垛模塊的一角，用于自動輸入所述棧板；

出棧工位，所述出棧工位設置在所述入棧工位的一側，并與所述入棧工位相銜接，用于將碼垛完畢的所述棧板自動運出；

控制模塊，所述控制模塊與所述碼垛模塊、所述入棧工位以及所述出棧工位電氣相連，所述控制模塊與外部的企業生產管理系統和/或倉儲管理系統進行數據通信。

2.如權利要求1所述新型碼垛裝置，其特征在于，所述碼垛模塊包含：機械手模組和治具，所述機械手模組與所述治具相連，所述機械手模組驅動所述治具抓取所述產品進行碼放。

3.如權利要求2所述新型碼垛裝置，其特征在于，所述機械手模組包含：方形框架、橫向軌道梁、機械手臂以及動力組件；

所述動力組件設置在所述橫向軌道梁上，所述動力組件與所述控制模塊電氣相連；

所述機械手臂吊設在所述橫向軌道梁下，所述動力組件可驅動所述機械手臂沿所述橫向軌道梁移動，所述動力組件驅動所述機械手臂沿豎直方向往復運動，所述機械手臂的末端連接所述治具，所述機械手臂的末端可帶動所述治具水平旋轉；

所述橫向軌道梁跨設在所述方形框架的一對對邊之間，所述動力組件驅動所述橫向軌道梁沿所述一對對邊移動。

4.如權利要求3所述新型碼垛裝置，其特征在于，所述機械手模組為五軸雙桁架機械手。

5.如權利要求3所述新型碼垛裝置，其特征在于，所述治具為吸盤治具，所述吸盤治具與所述產品尺寸相匹配。

6.如權利要求3所述新型碼垛裝置，其特征在于，所述動力組件包含：X軸伺服馬達、Y軸伺服馬達、Z軸伺服馬達以及B軸伺服馬達，所述X軸伺服馬達驅動所述橫向軌道梁沿所述方形框架移動，所述Y軸伺服馬達驅動所述機械手臂沿所述橫向軌道梁移動，所述Z軸伺服馬達驅動所述機械手臂沿豎直方向往復運動，所述B軸伺服馬達驅動所述機械手臂以鉛垂線為軸旋轉。

7.如權利要求6所述新型碼垛裝置，其特征在于，所述動力組件還包含：RV減速機，所述RV減速機與所述B軸伺服馬達相連，用于驅動所述機械手臂旋轉。

8.如權利要求1所述新型碼垛裝置，其特征在于，所述入棧工位和所述出棧工位分別為自動輸送軌道，所述棧板可沿所述自動輸送軌道自動輸入和運出。

9.如權利要求1所述新型碼垛裝置，其特征在于，所述碼垛工位為動態的自定義虛擬工位，所述碼垛工位在所述產品碼放模塊中的坐標由所述控制模塊在產品到達之前進行自定義，并在滿垛的產品全部移至棧板后清零釋放。

10.如權利要求9所述新型碼垛裝置，其特征在于，所述碼垛工位的坐標和優先級，在產品到達之前由所述控制模塊根據外部的企業生產管理系統和/或倉儲管理系統的產品類別和產品數量數據進行自定義。

11.根據權利要求1~10任一項所述新型碼垛裝置的碼垛方法，其特征在于，包含如下步驟：

所述控制模塊自定義所述碼垛工位；

所述碼垛模塊抓取產品在所述碼垛工位進行碼垛；

所述碼垛模塊將碼垛后的產品逐層移至棧板；

棧滿后所述出棧工位輸出滿棧的棧板，所述入棧工位輸送入另一塊空棧板；

所述控制模塊將自定義的所述碼垛工位清零并釋放，待下一次重新自定義。