[發(fā)明專利]鍛造機(jī)器人欠秩連桿端拾器

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010694900.6
• 申請日: 2020-07-18
• 公開（公告）號: CN111941448B
• 公開（公告）日: 2021-12-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張政;張全兵;周彬;楊哲;李紅星;袁明新;史超;宋鑫;孟祥慈;王紀(jì)潼;邵奇;張貝貝;孟凡文;鄧博瑋
• 申請（專利權(quán)）人: 中國船舶重工集團(tuán)公司第七一六研究所
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00
• 代理公司: 南京理工大學(xué)專利中心 32203
• 代理人: 王瑋

本發(fā)明公開了一種鍛造機(jī)器人連桿端拾器。端拾器由連接法蘭架、驅(qū)動機(jī)構(gòu)及完全相同且對稱安裝的傳動機(jī)構(gòu)和夾持機(jī)構(gòu)組成。支撐臂對稱安裝在驅(qū)動機(jī)構(gòu)的活塞桿兩側(cè)與氣缸體固定連接，對傳動及夾持機(jī)構(gòu)起支撐固定作用，支撐臂與氣缸體中間夾裝高溫隔熱墊片，高溫隔熱墊片為復(fù)合隔熱材料且中間有波形隔熱夾層。支撐臂末端安裝有手指滑軌，夾持滑桿經(jīng)傳動結(jié)構(gòu)的力傳動作用在手指滑軌上做軸向運(yùn)動，并帶動夾持手指接觸并夾緊連桿鍛件，完成鍛件的夾持工作。本發(fā)明結(jié)構(gòu)簡單，可實(shí)現(xiàn)對連桿類鍛件同時(shí)進(jìn)行雙件夾取，提高工作效率；基于欠秩原理采用的內(nèi)撐式夾取方式，可實(shí)現(xiàn)對不同尺寸連桿鍛件的夾取，并可實(shí)現(xiàn)自動定心，從而提高端拾器工作的穩(wěn)定性，提高端拾器的利用率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于先進(jìn)制造與機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體地說，是一種用于連桿類鍛件夾持的欠秩端拾器。

背景技術(shù)

鍛造生產(chǎn)為典型的高溫、震動、噪音、粉塵等復(fù)雜環(huán)境，并且勞動強(qiáng)度高、危險(xiǎn)性大。近年來，隨著汽車工業(yè)的飛速發(fā)展，在強(qiáng)力拉動各類汽油機(jī)和柴油機(jī)規(guī)模快速攀升的同時(shí)，也對發(fā)動機(jī)內(nèi)部關(guān)鍵零部件——連桿的精鍛件精度、連桿產(chǎn)出能力提出了新的要求，對于連桿鍛件生產(chǎn)相關(guān)技術(shù)的革新顯得尤為重要。而在鍛造生產(chǎn)中，離不開鍛造機(jī)器人端拾器。在現(xiàn)有的連桿鍛造生產(chǎn)線中，端拾器雖然結(jié)構(gòu)簡單，但功能單一，不具通用性，無法適用多形狀、多尺寸及一模兩件的連桿類鍛件生產(chǎn)需求。因此需要一種可以滿足以上任務(wù)需求的鍛造機(jī)器人欠秩端拾器。

欠秩結(jié)構(gòu)是指機(jī)構(gòu)的驅(qū)動輸入個數(shù)小于機(jī)構(gòu)自由度數(shù)的一類機(jī)械結(jié)構(gòu)，在節(jié)約能源、降低造價(jià)、減輕重量、增強(qiáng)系統(tǒng)靈活度等方面都較滿秩結(jié)構(gòu)優(yōu)越。基于欠秩原理的端拾器具能根據(jù)工件形狀尺寸自適應(yīng)抓取的優(yōu)點(diǎn)，且所需驅(qū)動數(shù)目少，能最大程度減少夾具驅(qū)動元件。因此，基于欠秩原理開發(fā)的鍛造機(jī)器人連桿欠秩端拾器，能擴(kuò)大端拾器的工作范圍，適應(yīng)多尺寸連桿類鍛件夾持工作需求，提高鍛造機(jī)器人夾持工作效率。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有連桿類端拾器功能單一、夾持穩(wěn)定性低的缺點(diǎn)，為滿足一模兩件式連桿類鍛件夾持需求，提供一種鍛造機(jī)器人欠秩連桿端拾器，實(shí)現(xiàn)對連桿類鍛件的形狀尺寸自適應(yīng)性夾取，從而提高鍛造機(jī)器人對此類鍛件的夾持效率。

實(shí)現(xiàn)本發(fā)明目的的技術(shù)解決方案是：

一種鍛造機(jī)器人欠秩連桿端拾器，包括機(jī)械臂1，所述機(jī)械臂1的末端連接有連接法蘭架5，所述連接法蘭架5的上端連接驅(qū)動機(jī)構(gòu)2的下端，所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)2的上端面的左右兩端分別安裝完全相同的傳動機(jī)構(gòu)3，所述傳動機(jī)構(gòu)3的上端連接完全相同且左右對稱安裝的夾持機(jī)構(gòu)4。

所述驅(qū)動機(jī)構(gòu)2，包括氣缸體6，所述氣缸體6的下端與連接法蘭架5固定連接，所述氣缸體6前缸體面左右對稱安裝有氣閥9，所述氣缸體6上端的左右側(cè)對稱安裝有支撐臂10，所述氣缸體6與支撐臂10間夾裝有氣缸隔熱墊片8，所述氣缸體6中部安裝有活塞桿7，所述活塞桿7的上端連接有傳動機(jī)構(gòu)3的傳動板11。

所述傳動機(jī)構(gòu)3完全相等且對稱安裝于氣缸體6上端面左右側(cè)，所述傳動機(jī)構(gòu)包括傳動板11，所述傳動板11下端與活塞桿7連接，所述傳動板11上端通與傳動臂12下端連接，所述傳動臂12上端與傳動滑塊24的下端連接，所述傳動臂12上端固定有T型滑槽23，所述傳動滑塊的下端固定有T型滑塊24，所述T型滑槽23與所述T型滑塊24配合連接，所述傳動滑塊13與傳動連桿14及傳動連桿15鉸接，所述傳動連桿14與傳動連桿15的上端與夾持機(jī)構(gòu)4連接。