[發明專利]鍛造機器人欠秩連桿端拾器

有效

• 申請號: 202010694900.6
• 申請日: 2020-07-18
• 公開（公告）號: CN111941448B
• 公開（公告）日: 2021-12-28
• 發明（設計）人: 張政;張全兵;周彬;楊哲;李紅星;袁明新;史超;宋鑫;孟祥慈;王紀潼;邵奇;張貝貝;孟凡文;鄧博瑋
• 申請（專利權）人: 中國船舶重工集團公司第七一六研究所
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00
• 代理公司: 南京理工大學專利中心 32203
• 代理人: 王瑋

1.一種鍛造機器人欠秩連桿端拾器，其特征在于:包括機械臂(1)、驅動機構(2)、傳動機構(3)、夾持機構(4)和連接法蘭架(5)；機械臂(1)的末端連接有連接法蘭架(5)，連接法蘭架(5)的上端連接驅動機構(2)的下端，驅動機構(2)上端面的左右兩側分別安裝完全相同的傳動機構(3)，傳動機構(3)的上端連接完全相同的夾持機構(4)，且夾持機構(4)左右對稱；

所述傳動機構（3）由支撐臂（10）、傳動板（11）、傳動連桿（12）、傳動滑塊（13）、第一手指連桿（14）、第二手指連桿（15）組成；所述傳動板(11)下端與活塞桿(7)連接，傳動板(11)上端面與傳動連桿(12)下端連接，傳動連桿(12)上端與傳動滑塊(13)的下端連接；傳動連桿(12)上端設有T型滑槽(23)，傳動滑塊(13)的下端固定有T型滑塊(24)，所述T型滑槽(23)與所述T型滑塊(24)配合連接；傳動滑塊(13)與第一手指連桿(14)及第二手指連桿(15)鉸接，所述第一手指連桿(14)與第二手指連桿(15)的上端與夾持機構(4)連接。

2.根據權利要求1所述的鍛造機器人欠秩連桿端拾器，其特征在于：所述驅動機構（2）由氣缸體（6）、活塞桿（7）、氣缸隔熱墊片（8）、氣閥（9）組成；氣缸體(6)下端與連接法蘭架(5)固定連接，氣缸體(6)前缸體面左右對稱安裝有氣閥(9)，氣缸體(6)上端左右側對稱安裝有傳動機構（3）的支撐臂(10)，氣缸體(6)與支撐臂(10)間夾裝有氣缸隔熱墊片(8)；氣缸體(6)中部安裝有活塞桿(7)，活塞桿(7)的上端連接傳動機構(3)的傳動板(11)。

3.根據權利要求2所述的鍛造機器人欠秩連桿端拾器，其特征在于：所述氣缸隔熱墊片(8)采用耐高溫復合材料且中間有波形隔熱層。

4.根據權利要求1或2所述的鍛造機器人欠秩連桿端拾器，其特征在于：所述夾持機構（4）由第一夾持滑桿（16）、第二夾持滑桿（17）、第一手指隔熱墊片（18）、第二手指隔熱墊片（19）、手指滑軌（20）、第一夾持手指（21）、第二夾持手指（22）組成；所述夾持機構(4)完全相同且對稱安裝于支撐臂(10)的上端；夾持機構(4)包括第一夾持滑桿(16)及第二夾持滑桿(17)，第一夾持滑桿(16)及第二夾持滑桿(17)的前端分別連接第一手指連桿(14)與第二手指連桿(15)，第一夾持滑桿(16)及第二夾持滑桿(17)的后端與手指滑軌(20)配合連接并可做相對滑動，第一夾持滑桿(16)及第二夾持滑桿(17)的上端分別與第一夾持手指(21)及第二夾持手指(22)鉸接，所述第一夾持滑桿(16)及第一夾持手指(21)夾裝有第一手指隔熱墊片(18)，所述第二夾持滑桿(17)及第二夾持手指(22)夾裝有第二手指隔熱墊片(19)。

5.根據權利要求4所述的鍛造機器人欠秩連桿端拾器，其特征在于：所述第一手指隔熱墊片(18)及第二手指隔熱墊片(19)的中間為波形夾層結構。