[發(fā)明專利]一種煤礦坑道鉆機用自動加卸鉆桿裝置及控制方法

有效

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• 申請日: 2020-07-17
• 公開（公告）號: CN111927345B
• 公開（公告）日: 2022-03-15
• 發(fā)明（設計）人: 高勇;劉智;田東莊;董萌萌;劉慶修;李淵;孫保山;陳赟
• 申請（專利權）人: 中煤科工集團西安研究院有限公司
• 主分類號: E21B19/14
• 分類號: E21B19/14
• 代理公司: 西安恒泰知識產權代理事務所 61216
• 代理人: 李婷;趙中霞

本發(fā)明公開一種煤礦坑道鉆機用自動加卸鉆桿裝置及控制方法，該裝置包括儲桿車、加桿車和機械手；加桿車包括第一履帶總成、第一底板、臺階狀固定板、第一油缸、臺階狀活動板、V形托架、調整板、導軌、伺服電機、絲杠，能將儲桿車輸出的鉆桿依次移動到指定位置，供機械手抓取；儲桿車包括第二履帶總成、第二框架、轉動底板、第二油缸、插銷、第三油缸，能儲存一定數量的鉆桿；機械手包括安裝架、第四油缸、滑移架、轉動梁、擺動臂、抓手、第一擺線馬達、第二擺線馬達、第三擺線馬達，能將加桿車輸出的鉆桿運送到鉆機上的指定位置和卸鉆過程中將鉆桿放回儲桿車。本發(fā)明實現了加卸鉆桿工序的連續(xù)性，提高了煤礦坑道鉆機加卸鉆桿的自動化水平。

技術領域

本發(fā)明屬于鉆桿裝卸技術領域，涉及一種煤礦坑道鉆機用自動加卸鉆桿裝置及控制方法。

背景技術

自動化、智能化是近年來煤炭行業(yè)發(fā)展的主要方向。利用具有自動化、智能化功能的裝備來代替人工，不但可以解決工人勞動強度高以及因此而發(fā)生的安全性的問題，還可以有效緩解煤炭行業(yè)日漸突出的“招工難”問題。自動化、智能化裝備將引領煤炭行業(yè)實現高質量發(fā)展，代表著煤炭行業(yè)裝備發(fā)展的新方向。

煤礦坑道鉆機實現自動化、智能化必然離不開自動加卸鉆桿裝置，每一臺具有自動化、智能化功能的坑道鉆機都必須配備穩(wěn)定可靠的自動加卸鉆桿裝置。近年來，針對煤礦坑道鉆機自動加卸鉆桿裝置的研究很多，根據不同的使用要求，自動加卸鉆桿裝置的結構及功能也不盡相同。目前加卸鉆桿裝置的主要問題是其存儲鉆桿的數量較少，通常為7根左右。當鉆桿使用完之后需要人工進行鉆桿裝填，并未最大限度上解放勞動力，同時影響了加卸鉆桿裝置的工作效率。如何提高自動加卸鉆桿的連續(xù)性是亟待解決的技術問題。

發(fā)明內容

針對現有技術中的缺陷和不足，本發(fā)明提供了一種煤礦坑道鉆機用自動加卸鉆桿裝置及控制方法，以克服上述技術不足，實現加卸鉆桿工序的連續(xù)性，提高煤礦坑道鉆機加卸鉆桿的自動化水平。

為達到上述目的，本發(fā)明采取如下的技術方案：

一種煤礦坑道鉆機用自動加卸鉆桿裝置，包括儲桿車、加桿車和機械手；

所述加桿車包括第一履帶總成、固定在第一履帶總成上的水平的第一底板、固定在第一底板上的兩個平行相對的豎向的臺階狀固定板、固定在第一底板上且位于兩個臺階狀固定板之間的兩個豎向的第一油缸、分別固定在兩個第一油缸上的兩個平行相對的且與臺階狀固定板平行的臺階狀活動板且第一油缸能帶動臺階狀活動板豎向上下往復運動；所述臺階狀固定板的臺階面和臺階狀活動板的臺階面錯位布設，臺階狀固定板的最高一級臺階連有V形托架；臺階狀活動板豎向上下往復運動能將位于臺階狀固定板最低一級臺階上的鉆桿運輸至臺階狀固定板最高一級臺階進而移至V形托架內；

所述儲桿車包括第二履帶總成、固定在第二履帶總成上的儲桿框架、設在儲桿框架內底部的第二油缸、設在儲桿框架內并與第二油缸的杠桿端鉸接的轉動底板、設在儲桿框架前側板上的第三油缸、連接在第三油缸下方的插銷；所述前側板與儲桿框架底部之間留有能過鉆桿的橫向縫隙，所述插銷豎向搭在橫向縫隙上并能在第三油缸作用下豎向移動；所述轉動底板能在第二油缸作用下調節(jié)角度以控制鉆桿從儲桿框架內滾出的難易程度；

所述橫向縫隙能對準臺階狀固定板的最低一級臺階以使鉆桿能滾至臺階狀固定板；

所述機械手包括用于與鉆機連接的安裝架、設在安裝架上的豎向滑移架、設在安裝架和豎向滑移架之間且能驅動豎向滑移架豎向伸縮的第四油缸、設在豎向滑移架上端槽鋼上且與上端槽鋼一端鉸接的轉動梁且在該鉸接處設有第三擺線馬達、與轉動梁鉸接的兩個擺動臂且在該鉸接處設有第二擺線馬達以及設在擺動臂端部并與擺動臂鉸接的抓手且在該鉸接處設有第一擺線馬達；擺動臂繞鉸接軸轉動能帶動抓手從V形托架內抓取鉆桿放置于夾持器內，或者帶動抓手從夾持器內取出鉆桿放置于儲桿車內，實現自動加卸鉆桿。

本發(fā)明還包括如下技術特征：