[發明專利]一種煤礦坑道鉆機用自動加卸鉆桿裝置及控制方法

有效

• 申請號: 202010694793.7
• 申請日: 2020-07-17
• 公開（公告）號: CN111927345B
• 公開（公告）日: 2022-03-15
• 發明（設計）人: 高勇;劉智;田東莊;董萌萌;劉慶修;李淵;孫保山;陳赟
• 申請（專利權）人: 中煤科工集團西安研究院有限公司
• 主分類號: E21B19/14
• 分類號: E21B19/14
• 代理公司: 西安恒泰知識產權代理事務所 61216
• 代理人: 李婷;趙中霞

1.一種煤礦坑道鉆機用自動加卸鉆桿裝置，其特征在于，包括儲桿車(100)、加桿車(200)和機械手(300)；

所述加桿車(200)包括第一履帶總成(201)、固定在第一履帶總成(201)上的水平的第一底板(202)、固定在第一底板(202)上的兩個平行相對的豎向的臺階狀固定板(203)、固定在第一底板(202)上且位于兩個臺階狀固定板(203)之間的兩個豎向的第一油缸(204)、分別固定在兩個第一油缸(204)上的兩個平行相對的且與臺階狀固定板(203)平行的臺階狀活動板(205)且第一油缸(204)能帶動臺階狀活動板(205)豎向上下往復運動；所述臺階狀固定板(203)的臺階面和臺階狀活動板(205)的臺階面錯位布設，臺階狀固定板(203)的最高一級臺階連有V形托架(206)；臺階狀活動板(205)豎向上下往復運動能將位于臺階狀固定板(203)最低一級臺階上的鉆桿(400)運輸至臺階狀固定板(203)最高一級臺階進而移至V形托架(206)內；

所述儲桿車(100)包括第二履帶總成(101)、固定在第二履帶總成(101)上的儲桿框架(102)、設在儲桿框架(102)內底部的第二油缸(103)、設在儲桿框架(102)內并與第二油缸(103)的杠桿端鉸接的轉動底板(104)、設在儲桿框架(102)前側板(105)上的第三油缸(106)、連接在第三油缸(106)下方的插銷(107)；所述前側板(105)與儲桿框架(102)底部之間留有能過鉆桿(400)的橫向縫隙，所述插銷(107)豎向搭在橫向縫隙上并能在第三油缸(106)作用下豎向移動；所述轉動底板(104)能在第二油缸(103)作用下調節角度以控制鉆桿(400)從儲桿框架(102)內滾出的難易程度；

所述橫向縫隙能對準臺階狀固定板(203)的最低一級臺階以使鉆桿(400)能滾至臺階狀固定板(203)；

所述機械手(300)包括用于與鉆機連接的安裝架(301)、設在安裝架(301)上的豎向滑移架(302)、設在安裝架(301)和豎向滑移架(302)之間且能驅動豎向滑移架(302)豎向伸縮的第四油缸(303)、設在豎向滑移架(302)上端槽鋼(304)上且與上端槽鋼(304)一端鉸接的轉動梁(305)且在該鉸接處設有第三擺線馬達(306)、與轉動梁(305)鉸接的兩個擺動臂(307)且在該鉸接處設有第二擺線馬達(308)以及設在擺動臂(307)端部并與擺動臂(307)鉸接的抓手(309)且在該鉸接處設有第一擺線馬達(310)；擺動臂(307)繞鉸接軸轉動能帶動抓手(309)從V形托架(206)內抓取鉆桿(400)放置于夾持器(500)內，或者帶動抓手(309)從夾持器(500)內取出鉆桿(400)放置于儲桿車(100)內，實現自動加卸鉆桿(400)。

2.如權利要求1所述的煤礦坑道鉆機用自動加卸鉆桿裝置，其特征在于，所述臺階狀固定板(203)的每級臺階面包括支撐斜面和倚靠斜面，支撐斜面和倚靠斜面相交處為該級臺階面的臺階槽，臺階槽為其所在臺階面的最低位置；各級臺階面的支撐斜面相互平行，倚靠斜面相互平行；

所述支撐斜面向臺階槽側傾斜以能使運送至該級臺階面上的鉆桿(400)自動滾落至臺階槽位置；支撐斜面的長度大于鉆桿(400)的直徑以能容納鉆桿(400)；

所述倚靠斜面向上一級臺階面側傾斜以能使該級臺階面內的鉆桿(400)向上一級臺階面運送時，鉆桿(400)能沿著倚靠斜面移動至上一級臺階面的支撐斜面。

3.如權利要求2所述的煤礦坑道鉆機用自動加卸鉆桿裝置，其特征在于，所述臺階狀活動板(205)的每級臺階面包括升降支撐斜面和升降倚靠斜面，升降支撐斜面和升降倚靠斜面相交處為該級臺階面的升降臺階槽，升降臺階槽為其所在臺階面的最低位置；各級臺階面的升降支撐斜面相互平行，升降倚靠斜面相互平行，且升降支撐斜面與所述支撐斜面平行，升降倚靠斜面與所述倚靠斜面平行；

所述升降支撐斜面向升降臺階槽側傾斜以使臺階狀活動板上升運送鉆桿時，鉆桿(400)在升降支撐斜面的支撐下沿所在臺階狀固定板(203)臺階面的倚靠斜面移動至臺階狀固定板(203)上一級臺階面的支撐斜面并能沿支撐斜面自動滾至升降臺階槽處；升降支撐斜面的長度大于鉆桿(400)的直徑以能容納鉆桿(400)。