[發(fā)明專利]清掃控制方法、清掃區(qū)域劃分方法、裝置、設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010694770.6
• 申請(qǐng)日: 2020-07-17
• 公開（公告）號(hào): CN111920353A
• 公開（公告）日: 2020-11-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳遠(yuǎn);郝勇凱
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 江蘇美的清潔電器股份有限公司;美的集團(tuán)股份有限公司
• 主分類號(hào): A47L11/40
• 分類號(hào): A47L11/40;A47L11/24;G05D1/02
• 代理公司: 北京派特恩知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11270
• 代理人: 杜志蘭;張穎玲

本申請(qǐng)公開了一種清掃控制方法，方法包括：接收清掃指令；所述清掃指令攜帶子清掃區(qū)域的標(biāo)識(shí)；其中，所述子清掃區(qū)域?yàn)楦鶕?jù)所述掃地機(jī)器人在已完成的一次清掃過程中的環(huán)境地圖信息和俯仰角變化信息，對(duì)所述掃地機(jī)器人的清掃區(qū)域進(jìn)行劃分得到的子區(qū)域；響應(yīng)于所述清掃指令，確定所述掃地機(jī)器人當(dāng)前所處的起始位置；根據(jù)所述起始位置確定到達(dá)所述子清掃區(qū)域的目標(biāo)路徑；按照所述目標(biāo)路徑到達(dá)所述子清掃區(qū)域，以對(duì)所述子清掃區(qū)域進(jìn)行清掃。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)實(shí)施例涉及家用技術(shù)，涉及但不限于一種清掃控制方法、清掃區(qū)域劃分方法及裝置、設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著自動(dòng)化程度加深，人們對(duì)掃地機(jī)器人(又稱清掃機(jī)器人或清潔機(jī)器人)的智能性有了更高的要求。

相關(guān)技術(shù)中，大部分掃地機(jī)器人都是將清掃區(qū)域作為一個(gè)整體進(jìn)行清掃，清掃效率較低。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種清掃控制方法、清掃區(qū)域劃分方法及裝置、設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)。

第一方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種清掃控制方法，所述方法包括：接收清掃指令；所述清掃指令攜帶子清掃區(qū)域的標(biāo)識(shí)；其中，所述子清掃區(qū)域?yàn)楦鶕?jù)所述掃地機(jī)器人在已完成的一次清掃過程中的環(huán)境地圖信息和俯仰角變化信息，對(duì)所述掃地機(jī)器人的清掃區(qū)域進(jìn)行劃分得到的子區(qū)域；響應(yīng)于所述清掃指令，確定所述掃地機(jī)器人當(dāng)前所處的起始位置；根據(jù)所述起始位置確定到達(dá)所述子清掃區(qū)域的目標(biāo)路徑；按照所述目標(biāo)路徑到達(dá)所述子清掃區(qū)域，以對(duì)所述子清掃區(qū)域進(jìn)行清掃。

第二方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種清掃區(qū)域劃分方法，所述方法包括：掃地機(jī)器人獲取在一次清掃過程中的環(huán)境地圖信息和俯仰角變化信息；根據(jù)所述環(huán)境地圖信息和俯仰角變化信息，對(duì)所述掃地機(jī)器人的清掃區(qū)域進(jìn)行劃分，得到至少兩個(gè)子清掃區(qū)域。

第三方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種清掃控制裝置，所述裝置包括：接收模塊，用于接收清掃指令；所述清掃指令攜帶子清掃區(qū)域的標(biāo)識(shí)；其中，所述子清掃區(qū)域?yàn)楦鶕?jù)所述掃地機(jī)器人在已完成的一次清掃過程中的環(huán)境地圖信息和俯仰角變化信息，對(duì)所述掃地機(jī)器人的清掃區(qū)域進(jìn)行劃分得到的子區(qū)域；響應(yīng)模塊，用于響應(yīng)于所述清掃指令，確定所述掃地機(jī)器人當(dāng)前所處的起始位置；確定模塊，用于根據(jù)所述起始位置確定到達(dá)所述子清掃區(qū)域的目標(biāo)路徑；清掃模塊，用于按照所述目標(biāo)路徑到達(dá)所述子清掃區(qū)域，以對(duì)所述子清掃區(qū)域進(jìn)行清掃。

第四方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種清掃區(qū)域劃分裝置，所述裝置包括：獲取模塊，用于掃地機(jī)器人獲取在一次清掃過程中的環(huán)境地圖信息和俯仰角變化信息；劃分模塊，用于根據(jù)所述環(huán)境地圖信息和俯仰角變化信息，對(duì)所述掃地機(jī)器人的清掃區(qū)域進(jìn)行劃分，得到至少兩個(gè)子清掃區(qū)域。

第五方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種掃地機(jī)器人，包括存儲(chǔ)器和處理器，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有可在處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)上述的清掃控制方法或上述的清掃區(qū)域劃分方法中的步驟。

第六方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，該計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)上述的清掃控制方法或上述的清掃區(qū)域劃分方法中的步驟。

本申請(qǐng)實(shí)施例中，通過根據(jù)掃地機(jī)器人在已完成的一次清掃過程中的環(huán)境地圖信息和俯仰角變化信息，對(duì)掃地機(jī)器人的清掃區(qū)域進(jìn)行劃分得到多個(gè)子清掃區(qū)域，并根據(jù)清掃指令攜帶的子清掃區(qū)域的標(biāo)識(shí)，確定要清掃的子清掃區(qū)域，以及到達(dá)該子清掃區(qū)域的路徑，從而能夠按照所述路徑到達(dá)子清掃區(qū)域，提高掃地機(jī)器人的清掃效率，更智能化地滿足用戶的需求。

附圖說明

圖1為本申請(qǐng)實(shí)施例一種清掃區(qū)域的示意圖；

圖2為本申請(qǐng)實(shí)施例一種清掃控制方法的流程示意圖；

圖3為本申請(qǐng)實(shí)施例一種清掃區(qū)域劃分方法的流程示意圖；