[發明專利]清掃控制方法、清掃區域劃分方法、裝置、設備、存儲介質

在審

• 申請號: 202010694770.6
• 申請日: 2020-07-17
• 公開（公告）號: CN111920353A
• 公開（公告）日: 2020-11-13
• 發明（設計）人: 陳遠;郝勇凱
• 申請（專利權）人: 江蘇美的清潔電器股份有限公司;美的集團股份有限公司
• 主分類號: A47L11/40
• 分類號: A47L11/40;A47L11/24;G05D1/02
• 代理公司: 北京派特恩知識產權代理有限公司 11270
• 代理人: 杜志蘭;張穎玲

1.一種清掃控制方法，其特征在于，所述方法包括：

接收清掃指令；所述清掃指令攜帶子清掃區域的標識；其中，所述子清掃區域為根據所述掃地機器人在已完成的一次清掃過程中的環境地圖信息和俯仰角變化信息，對所述掃地機器人的清掃區域進行劃分得到的子區域；

響應于所述清掃指令，確定所述掃地機器人當前所處的起始位置；

根據所述起始位置確定到達所述子清掃區域的目標路徑；

按照所述目標路徑到達所述子清掃區域，以對所述子清掃區域進行清掃。

2.一種清掃區域劃分方法，其特征在于，所述方法包括：

掃地機器人獲取在一次清掃過程中的環境地圖信息和俯仰角變化信息；

根據所述環境地圖信息和俯仰角變化信息，對所述掃地機器人的清掃區域進行劃分，得到至少兩個子清掃區域。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述掃地機器人獲取在一次清掃過程中的環境地圖信息和俯仰角變化信息，包括：

掃地機器人獲取已構建的環境地圖信息；所述環境地圖信息是根據已完成的一次清掃過程中采集到的環境信息和位置信息構建的；

獲取在所述已完成的一次清掃過程中的俯仰角變化信息。

4.根據權利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述根據所述環境地圖信息和俯仰角變化信息，對所述掃地機器人的清掃區域進行劃分，得到至少兩個子清掃區域包括：

根據所述已完成的至少一次清掃過程中采集到的環境地圖信息和俯仰角變化信息，確定劃分標志體的位置信息；

在所述環境地圖信息中，將所述劃分標志體的位置信息所連接的兩個區域進行劃分，得到至少兩個子清掃區域。

5.根據權利要求2至4中任一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

通過激光雷達實時定位所述掃地機器人的位置信息；

通過激光雷達實時采集所述掃地機器人所處環境的環境信息；

根據所述位置信息和所述環境信息，構建所述掃地機器人的環境地圖信息。

6.根據權利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述環境地圖信息為環境圖像信息，所述根據所述環境地圖信息和俯仰角變化信息，對所述掃地機器人的清掃區域進行劃分，得到至少兩個子清掃區域，包括：

確定對所述清掃區域進行劃分的劃分標志體；

對所述環境圖像信息中的邊界體和劃分標志體進行識別；

在識別到邊界體和劃分標志體的情況下，從與所述環境圖像信息對應的位置信息中，確定所述邊界體的坐標信息和所述劃分標志體的坐標信息；

根據邊界體的坐標信息和劃分標志體的坐標信息，對所述掃地機器人的清掃區域進行劃分。

7.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，在所述對所述掃地機器人的清掃區域進行劃分，得到至少兩個子清掃區域之后，所述方法還包括：

分別對每一所述子清掃區域進行不同的標記處理；

將經過標記處理的每一所述子清掃區域發送至用戶終端；

接收用戶分別為每一所述子清掃區域確定的標識。

8.一種清掃控制裝置，其特征在于，所述裝置包括：

接收模塊，用于接收清掃指令；所述清掃指令攜帶子清掃區域的標識；其中，所述子清掃區域為根據所述掃地機器人在已完成的一次清掃過程中的環境地圖信息和俯仰角變化信息，對所述掃地機器人的清掃區域進行劃分得到的子區域；

響應模塊，用于響應于所述清掃指令，確定所述掃地機器人當前所處的起始位置；

確定模塊，用于根據所述起始位置確定到達所述子清掃區域的目標路徑；

清掃模塊，用于按照所述目標路徑到達所述子清掃區域，以對所述子清掃區域進行清掃。

9.一種清掃區域劃分裝置，其特征在于，所述裝置包括：

獲取模塊，用于掃地機器人獲取在一次清掃過程中的環境地圖信息和俯仰角變化信息；

劃分模塊，用于根據所述環境地圖信息和俯仰角變化信息，對所述掃地機器人的清掃區域進行劃分，得到至少兩個子清掃區域。